[发明专利]多轴力感测装置

权利要求书

1.一种多轴力感测装置，其特征在于，包括：

中央部，包括多个贯穿孔；

外环部，环绕该中央部且通过至少一支撑元件连接该中央部；以及

至少一感测部，沿着轴线的轴向配置，且包括：

第一元件，包括第一感测区以及第一断面；

第二元件，包括第二感测区以及第二断面，其中该第一元件连接该第二元件，该第一断面连接该中央部，该第二断面连接该外环部，该第一断面的法向量与该轴线平行，且该轴线通过该第一断面的质心；

至少一第一应变规，设置于该第一感测区；以及

至少一第二应变规，设置于该第二感测区，

其中，当该第一断面承受沿该轴向的力量时，该第一感测区沿该轴向的第一应变小于该第二感测区沿该轴向的第二应变，当该第一断面承受相对于该轴线的第一力矩时，该第一感测区相对于该轴线的第一扭转角度大于该第二感测区相对于该轴线的第二扭转角度。

2.如权利要求1所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第一感测区包括第一横切面，该第二感测区包括第二横切面，该第一横切面的法向量及该第二横切面的法向量都平行于该轴向，且该第一横切面的第一面积大于该第二横切面的第二面积。

3.如权利要求2所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第一横切面相对于该轴线的第一面积惯性矩小于该第二横切面相对于该轴线的第二面积惯性矩。

4.如权利要求3所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第一横切面相对于该轴线的第一回转半径小于该第二横切面相对于该轴线的一第二回转半径。

5.如权利要求3所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第一元件的第一质心至该轴线的第一距离小于该第二元件的第二质心至该轴线的第二距离。

6.如权利要求3所述的多轴力感测装置，其特征在于，该至少一感测部还包括第三元件，该第三元件沿该轴向分别连接该第一元件以及该第二元件，当该第一元件的该第一断面承受相对于该轴线的该第一力矩时，该第三元件使该第二元件承受的第二力矩小于该第一力矩。

7.如权利要求6所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第三元件包括至少一突出端，且该至少一突出端包括上表面、下表面及接触面。

8.如权利要求7所述的多轴力感测装置，其特征在于，该至少一突出端的该接触面连接该至少一支撑元件。

9.如权利要求7所述的多轴力感测装置，其特征在于，该至少一支撑元件包括沟槽，且该沟槽包括内上表面、内下表面及内接触面，该至少一突出端的该上表面接触该沟槽的该内上表面或该至少一突出端的该下表面接触该沟槽的该内下表面。

10.如权利要求6所述的多轴力感测装置，其特征在于，该第二元件的长度大于该第二元件的高度，且该第二元件的宽度大于该第二元件的该高度。

11.如权利要求7所述的多轴力感测装置，其特征在于，该至少一突出端的该接触面的高度大于该接触面的长度。

12.如权利要求7所述的多轴力感测装置，其特征在于，该至少一突出端的该接触面包括凹槽，用以调整该第三元件沿该轴向的刚性以及相对于该轴线的扭矩刚性。