[发明专利]机器人连杆式执行机构

权利要求书

1.一种机器人连杆式执行机构，用于环境侦查及伤员救护的装置，由第一节管体(45)和第二节管体(57)组成；

其特征在于：

机器人连杆式执行机构，第一节管体(100)中部安装有后视摄像头(63)，第一节管体(45)的末端与第二节管体(57)的首端铰接，第二节管体的首端安装有云台及前视摄像头(64)，两节管体铰接处设置有两个抓钩(62)，可抓取或释放安放在移动底座(100)后方的药箱(102)，第二节管体(57)的末端安装有云台(65)及主摄像头(70)。

2.根据权利要求1所述的机器人连杆式执行机构，其特征在于：所述第一节管体(45)中间部位安装有后视摄像头(63)，所述第一节管体(45)末端两侧分别与第一平板部件(59)、第二平板部件(69)固接，所述第一平板部件(59)与第二平板部件(69)平行，所述第四驱动器(55-4)固定在第一平板部件(59)上，其转动轴与第一平板部件(59)垂直，所述第四驱动器(55-4)的转动轴固接第三舵盘(56-3)于轴心位置，所述第三舵盘(56-3)固接第三平板部件(60)，其轴心垂直于第三平板部件(60)，所述第二节管体(57)首端两侧分别与第三平板部件(60)、第四平板部件(68)固接，所述第三平板部件(60)与第四平板部件(68)平行，所述前视摄像头平台(64)固定在第三平板部件(60)、第四平板部件(68)上，所述抓钩驱动器(58)固定在第一平板部件(59)上，其转动轴与第一平板部件(59)垂直，所述抓钩驱动器(58)的转动轴与联动轴(61)固接，二者轴心重合，所述两个“G”型抓钩(62)分别安装在联动轴(61)两端并与其固接，所述两个抓钩(62)初始位置一致，所述第二节管体(57)末端两侧分别与第五平板部件(66)、第六平板部件(67)固接，所述第五平板部件(66)与第六平板部件(67)平行，所述云台(65)有两个舵盘(A、B)，所述两个舵盘(A、B)轴心相互垂直，所述第一舵盘(A)固接第五平板部件(66)，其轴心垂直于第五平板部件(66)，所述第二舵盘(B)固接主摄像头(70)，其轴心与主摄像头(70)镜头轴心垂直。