[发明专利]通用型机器人底盘

权利要求书

1.一种通用型机器人底盘，用于搭载机器人进行环境侦查及伤员救护的移动底盘装置，由车体框架(103)、右履带轮机构(104-1)和左履带轮机构(104-2)组成；

其特征在于：

通用型机器人底盘为非承载式车体结构，车体框架(103)由车体上层结构(103-1)、车体下层结构(103-2)组成，通用型机器人底盘采用履带式行走机构，右履带轮机构(104-1)和左履带轮机构(104-2)各有一个驱动轮(4)两个从动轮(5、6)。

2.根据权利要求1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述车体框架(103)的第一横梁(22)的一端与右履带轮机构(104-1)的内支撑杆(2)和外支撑杆(3)固接，所述车体框架(103)的第二横梁(34)的一端与右履带轮机构(104-1)的内支撑杆(2)和外支撑杆(3)固接，将右履带轮机构(104-1)安装固定在车体框架(103)右侧，所述车体框架(103)的第一横梁(22)的另一端与左履带轮机构(104-2)的内支撑杆(2)和外支撑杆(3)固接，所述车体框架(103)的第二横梁(34)的另一端与左履带轮机构(104-2)的内支撑杆(2)和外支撑杆(3)固接，将左履带轮机构(104-2)安装固定在车体框架(103)左侧。

3.根据权利要求1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述右履带轮机构(104-1)和左履带轮机构(104-2)的驱动轴(7)固接于驱动轮(4)的轴心位置，所述驱动轴(7)两端分别套入轴承(10-1、10-2)，所述轴承(10-1、10-2)基座固定在内支撑杆(2)和外支撑杆(3)后段，所述第一轮轴(8)安装在第一从动轮(5)轴心位置，所述第一轮轴(8)两端分别套入轴承(10-3、10-4)，所述轴承(10-3、10-4)基座固定在内支撑杆(2)和外支撑杆(3)中段，所述第二轮轴(9)安装在第二从动轮(6)轴心位置，所述第二轮轴(9)两端分别套入轴承(10-5、10-6)，所述轴承(10-5、10-6)基座固定在内支撑杆(2)和外支撑杆(3)前段，所述履带(1)将驱动轮(4)、第一从动轮(5)和第二从动轮(6)包围，使其均与履带(1)内表面接触，所述右履带轮机构(104-1)的驱动轴(7)与右轮万向节(45)输出端固接，所述左履带轮机构(104-2)的驱动轴(7)与左轮万向节(44)输出端固接。

4.根据权利要求1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：车体上层结构(103-1)的铝板(18)两端分别与车体下层结构(103-2)的第一铝板(38)、第二铝板(39)后端固接，车体上层结构(103-1)的短横梁(16)两端分别与车体下层结构(103-2)的第一立柱(25)、第二立柱(23)上端固接，所述面板(12)两边分别固接于第一纵梁(13)、第二纵梁(14)上部，所述第一纵梁(13)前端通过直角连接件与短横梁(15、16)垂直固接，所述第二纵梁(14)前端通过直角连接件与短横梁(15、16)垂直固接，所述第一纵梁(13)后端、部件(17)、铝板(18)一端依次叠加固接，加固件(19)一端固接铝板(18)，另一端固接第一纵梁(13)后端，所述第二纵梁(14)后端、部件(21)、铝板(18)另一端依次叠加固接，加固件(20)一端固接铝板(18)，另一端固接第二纵梁(14)后端，所述车体下层结构(103-2)包括前端框架(103-2-1)和后端框架(103-2-2)，所述后端框架(103-2-2)的第一铝板(38)、第二铝板(39)分别固接于前端框架(103-2-1)的上横梁(31)下部，所述第一横梁(22)固接在底板(21)中部，所述第一立柱(25)、第二立柱(23)下端分别固接于第一横梁(22)同一侧面，所述前加强部件(24)一端固接于第一立柱(25)上端，另一端固接于第二立柱(23)下端，所述右加强部件(26)、左加强部件(27)一端分别固接于第一横梁(22)同一侧面，所述右加强部件(26)另一端固接于第三立柱(30)上端，所述左加强部件(27)另一端固接于第四立柱(33)上端，所述第三立柱(30)、第四立柱(33)下端分别垂直固接于第二横梁(34)上部，所述上横梁(31)两端分别垂直固接于第三立柱(30)、第四立柱(33)中间部位，所述支撑件(32)、后加强部件(35)两端分别垂直固接于上横梁(31)、第二横梁(34)中间部位，所述第二横梁(34)下部与底板(21)后端固接，所述第一铝板(38)、第二铝板(39)后端固接于后横梁(40)两端的上部，所述后横梁(40)中部侧面固接第一支撑柱(41)、第二支撑柱(42)上端，所述第一支撑柱(41)和第二支撑柱(42)下端之间固接电机支架(43)一端，所述右轮电机(37)底座固接于第二铝板(39)前端下部，所述右轮电机(37)前部固接于电机支架(43)圆弧缺口处，所述右轮电机(37)转动轴与右轮万向节(45)一端固接，所述右轮万向节(45)的另一端固接右履带轮机构(104-1)的驱动轴(7)一端，所述左轮电机(36)底座固接于第一铝板(38)前端下部，所述左轮电机(36)前部固接于电机支架(43)圆弧缺口处，所述左轮电机(36)转动轴与左轮万向节(44)一端固接，所述左轮万向节(44)的另一端固接左履带轮机构(104-2)的驱动轴(7)一端。