[发明专利]一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法

说明书

为克服现有控制器的控制方向与移动装置的移动方向易出现相反的不足，本发明提供了一种遥控方向与移动装置移动方向相同且无需观看操控器的远程遥控器，并同时公开了其遥控方法。所述远程遥控器包括遥控器本体，遥控器本体包括总开关，其遥控的移动装置内部包括驱动电机，遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，移动装置内包括传输接收模块，遥控器本体或/和移动装置内安装有计算模块；将遥控器本体与移动装置之间建立数据通讯，打开总开关，惯性测量单元采集遥控器本体的运动数据并传输给计算模块，计算模块利用数据计算出遥控器本体的运动状态并发送运动指令给移动装置，移动装置做出与遥控器本体一致的运动状态。

技术领域

本发明涉及移动装置的远程遥控技术领域，尤其涉及一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法。

背景技术

现有的智能遥控器（如智能手机）远程遥控移动装置（如移动式机器人）的交互方式主要包括以下三种：

一、圆周式控制摇杆

交互原理：用户操作遥控器上的一个可动点在一个圆周区域内移动，通过移动可动点向移动装置发送不同指令，从而实现远程遥控移动装置向不同方位移动。可动点同时控制了水平方向及竖直方向的运动，从而实现全方位移动控制。

缺点：移动装置的移动方向与遥控方向相反，不便于操作，具体表现为： 1）当移动装置背对操作者且操作者想要遥控移动装置向左后方移动时，需要将遥控器上的可动点向右后方移动；反之要遥控移动装置向右后方移动时，遥控器上的可动点要向左后方移动；

2）当移动装置正对操作者时，想要遥控移动装置朝左前方移动时，需要将遥控器上的可动点向右前方移动；反之要遥控移动装置朝右前方移动时，操作者却要将遥控器上的可动点向左前方移动。

二、双直线式控制摇杆

交互原理：遥控器上具有分别在两个各自独立的直线区域内移动的可动点，其中一个可动点控制移动装置的前进与后退，另一个可动点控制移动装置的左转与右转；用户可同时操作两个可动点，实现前进与后退、左转与右转方向的叠加控制，从而实现全方位的移动控制。

缺点：该遥控方式仅仅是将圆周式控制摇杆方式中的两个方向的控制分离出来，并未解决圆周式控制方式所产生的问题。

综上所述，现有的移动装置远程控制器的控制方向与移动装置的移动方向容易出现相反的情况，容易使操作者产生困惑，并且在操控的过程中需要一边看着遥控器一边观察移动装置的运行状态，操作过程不流畅也容易出现失误，为了克服这一技术的不足，发明了一种遥控方向与移动装置移动方向时时相同的远程遥控器，并且可不需一边观看遥控器一边观看移动装置进行操作。

发明内容

本发明为了克服现有技术中控制器的控制方向与移动装置的移动方向容易出现相反的情况，容易使操作者产生困惑和需要一边观看遥控器一边观看移动装置进行操作的不足，发明了一种遥控方向与移动装置移动方向时时相同且不需要时时观看操控器的远程遥控器，并同时公开了其遥控方法。

本发明一种移动装置的远程遥控器，包括遥控器本体，所述遥控器本体包括总开关，所述遥控器本体用于操控被遥控的移动装置，所述移动装置内部包括驱动电机，所述遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，所述移动装置内包括传输接收模块，所述遥控器本体或/和所述移动装置内安装有计算模块；将所述遥控器本体与所述移动装置之间建立数据通讯，打开所述总开关，所述惯性测量单元采集所述遥控器本体的运动数据并传输给所述计算模块，所述计算模块利用所述数据计算出所述遥控器本体的运动状态并发送运动指令给所述移动装置，所述移动装置做出与所述遥控器本体一致的运动状态。

优选地，所述遥控器本体的操控面板上还包括前进开关和后退开关。

优选地，所述传输模块是无线传输模块或有线传输模块。