[发明专利]一种微轨车辆及其走行装置

权利要求书

1.一种走行装置，其特征在于，包括：

车架，所述车架顶部的中心位置安装有立柱；

四个驱动轮，四个所述驱动轮对称地安装于所述车架的两侧；

四个轮毂电机，所述轮毂电机与所述驱动轮一一对应、且用于驱动所述驱动轮旋转；

转向电机，所述转向电机安装于所述立柱的一侧，所述转向电机与两个转向稳定轮之间通过传动机构传动连接，用于驱动两个所述转向稳定轮沿竖直方向移动；

四对导向轮，在所述车架的四角分别安装有一对导向轮，每对导向轮中的两个导向轮沿竖直方向相对设置，所述导向轮用于对微轨车辆进行导向；

车厢吊挂，所述车厢吊挂安装于所述车架且突出于所述车架的底部，用于吊装所述微轨车辆的车厢；

制动电机，所述制动电机用于驱动安装于所述车架的制动闸片对所述驱动轮进行制动；

控制单元，所述控制单元用于控制所述轮毂电机、所述制动电机和转向电机的启停；

受流装置，所述受流装置安装于所述立柱上，用于向所述轮毂电机、所述制动电机和所述控制单元提供电能；

所述立柱的顶部设置有带开口的腔体，所述传动机构安装于所述立柱的腔体内，并包括相互啮合地转向齿轮和两个转向齿条，其中，所述转向齿轮位于两个所述转向齿条之间；两个所述转向齿条均能够沿竖直方向往复运动；在每个转向齿条的顶部安装有一个所述转向稳定轮；所述转向电机用于驱动所述转向齿轮转动。

2.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，在所述立柱上设置有与所述转向齿条一一对应的齿条位置传感器，所述齿条位置传感器与所述控制单元信号连接，用于检测对应的所述转向齿条的位置。

3.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，所述车架的中部设置有用于安装所述车厢吊挂的吊挂孔，所述车厢吊挂的顶部通过紧固件安装于所述吊挂孔内，并在所述紧固件与所述车架之间夹设有减振件和压力传感器；所述减振件用于对所述车厢进行减振；所述压力传感器用于检测所述车厢的重量，所述压力传感器与所述控制单元信号连接，当所述压力传感器检测的所述车厢重量超过额定重量时，所述控制单元发出超重报警信号且切断所述轮毂电机的电源。

4.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，所述车架设置有车轴安装孔，所述车轴安装孔中压装有用于安装所述驱动轮的车轴，所述车轴为中空结构，用于穿设所述轮毂电机的线缆。

5.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，所述车架上设置有车辆位置传感器，所述车辆位置传感器与所述控制单元信号连接，用于检测所述微轨车辆的位置。

6.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，所述受流装置包括壳体、安装于所述壳体的碳滑板、以及连接于所述壳体和所述碳滑板之间的弹簧，所述弹簧用于使所述碳滑板伸出所述壳体；所述壳体采用绝缘材料制成。

7.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，所述制动电机安装于所述车架上，所述制动电机的输出轴与制动推杆的中部传动连接，所述制动推杆的两端均安装有相互配合的异型螺栓和螺母，所述异型螺栓驱动所述制动闸片进行制动或解除制动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的走行装置，其特征在于，所述制动电机为直线电机或伺服电机。

9.根据权利要求1-7任一项所述的走行装置，其特征在于，所述轮毂电机为永磁直驱轮毂电机。

10.根据权利要求9所述的走行装置，其特征在于，所述轮毂电机包括轮毂电机驱动器和霍尔传感器；所述轮毂电机驱动器与所述控制单元信号连接，用于根据所述控制单元的控制信号控制所述轮毂电机运行；所述霍尔传感器用于实时检测所述轮毂电机的运行状态，并将运行状态信号传递给所述轮毂电机驱动器。

11.根据权利要求1-7任一项所述的走行装置，其特征在于，所述车架采用铝合金材料制成。

12.一种微轨车辆，包括车厢，其特征在于，还包括如权利要求1-11任一项所述的走行装置，所述车厢吊装于所述车厢吊挂的底部。