[发明专利]一种基于局域双近邻定位的柔性任务分配方法

权利要求书

1.一种基于局域双近邻定位的柔性任务分配方法，其特征在于：该基于局域双近邻定位的柔性任务分配方法包括如下步骤:

S1：选择最紧急任务:接收WMS下发的由波次订单组成的所有任务，生成一个新全集为Job_TotalSet，其中，WMS为中央控制系统，生成步骤如下：

1)定义Job_TotalSet的元素个数为N_Job；

N_Job＝|Job_TotalSet|；

Job_TotalSet＝{Job₁，Job₂，...，Job_i}；其中Jobi为第i个任务，1≤i≤N_Job；

2)计算每个任务的接收时间和截单时间点的时差：

T_interval(Job_i)＝T_Cutoff(Job_i)-T_Received(Job_i)；1≤i≤N_Job；其中T_interval(Job_i)为第i个任务的接收时间和截单时间的时差，T_Cutoff(Job_i)为第i个任务的截单时间，T_Received(Job_i)为第i个任务的接收时间；

3)根据时差判断任务紧急优先级，取时差最小值为最紧急任务,并生成任务子集为Job_UrgentSet；

Job_UrgentSet＝{J₁，J₂，...，J_i}；1≤i≤N_Job；其中，T_Urgent(Job_i)为最紧急任务对应的时差；其中，Ji为任务子集中的第i个任务；

S2：定位最优移动货架:根据上述任务集合Job_UrgentSet中的每个任务选出匹配移动货架,并生成一个新的现有集合为Rack_CurrentSet,匹配规则如下：

1)每次只选出一个最优货架，对于同一个商品存储在多个货架的情况采用如下选择条件：第一条件为当货架供应量大于等于任务需求，则被选择；第二条件为商品保质期距离当前时间最近，则被选择；第三条件为局域被选货架密度低于阈值，则被选择；当上述条件满足至少两个且仍有多个候选货架时，则选择ID号最小的货架；

2)定义Rack_CurrentSet的元素个数为N_Rack；

N_Rack＝|Rack_CurrentSet|；

Rack_Currentset＝{Rack₁，Rack₂，...，Rack_i}；1≤i≤N_Rack；其中，Rack_i为货架集合中的第i个货架；

3)将Rack_CurrentSet进行地址定位，并生成二维坐标集：

Rack_Location＝{Rack_Location(1)，Rack_Location(2)，...，Rack_Location(i)}；其中，Rack_Location(i)为第i个货架的二维坐标，分别为以仓库建立二维坐标系下的货架的横坐标、纵坐标；

4)定义Rack_i左侧邻居为Rack_i(left),左侧邻居为Rack_i(right)；

5)定义一个局部圆形区域，涵盖货架Rack_i及其左邻右舍半径为r_i；

S3：选择最优可用AGV:组合所有空闲AGV，并生成一个新的全集为AGV_TotalSet；

1)定义AVG_TotalSet的元素个数为N_AGV；N_AGV＝|AGV_TotalSet|；

AGV_TotalSet＝{AGV₁，AGV₂，...，AGV_i}；1≤i≤N_AGV；

2)将AGV_TotalSet进行地址定位，并生成二维坐标集合：

AGV_Location＝{AGV_Location(1)，AGV_Location(2)，...，AGV_Location(i)}；其中，AGV_Location(i)为第i个AGV的二维坐标，分别为以仓库建立二维坐标系下的AGV的横坐标、纵坐标；

3)找出Rack_CurrentSet中的每个元素Rack_i距离最近的AGV；

其中，

Dist(Rack_i，AGV_i)为第i个货架Rack_i与第i个

AGV之间的距离，Min_Dist(Rack_i，AGV_i)为第i个货架Rack_i与最近的AGV之间的距离；

4)将Rack_i,Rack_i(lef t),Rack_i(right)与各自距离最近的AGV进行初始化匹配；

5)将上述三对初始化Pairs进行交叉重组,生成对的匹配组合,如下

6)将6对组合依次进行曼哈顿距离求和,并生成距离总和最短的配对；

距离最短配对为最优化货架与AGV的组合，由AGV行驶到货架位置搬运。