[发明专利]一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手

权利要求书

1.一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，包括：机械手腕部(1)、机械手末端执行机构(2)、末端执行机构快换接头(3)，其特征在于：所述的机械手腕部(1)前端与机械手末端执行机构(2)通过旋转轴连接、末端执行机构快换接头(3)与机械手腕部(1)固定连接；

所述的末端执行机构快换接头(3)包括：运动销子固定接头(13)、运动销子(14)、弹簧(15)、传动组件(16)、固定外壳B(17)、以及驱动机构组件(18)；运动销子固定接头(13)通过螺纹面与空心旋转轴(5)的螺纹面固定连接，固定外壳B(17)通过螺栓固定连接在腕部固定端面(9)上，驱动机构组件(18)安装在机械手腕部固定端面(9)上，传动组件(16)通过固定外壳B(17)固定安装在机械手腕部固定端面(9)上，分别与运动销子(14)和驱动机构组件(18)相连，在驱动机构组件(18)的带动下驱动快换接头运动销子(14)的移动；传动组件(16)底部为L型弯杆，运动销子固定接头(13)顶部为带方形槽的直杆，L型弯杆限位在方形槽内；运动销子(14)为斜面圆柱，下部在运动销子固定接头(13)中，高度高于运动销子固定接头(13)。

2.如权利要求1所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的机械手腕部(1)包括：空心旋转轴(5)、实心旋转轴(6)、空心旋转轴驱动组件(7)、实心旋转轴驱动组件(8)以及腕部固定端面(9)；所述的空心旋转轴驱动组件(7)通过齿轮传动，驱动空心旋转轴(5)转动；实心旋转轴驱动组件(8)驱动实心旋转轴(6)转动。

3.如权利要求2所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的腕部固定端面(9)固定安装在固定外壳A(4)的端面；空心旋转轴驱动组件(7)、实心旋转轴驱动组件(8)以及快换接头驱动机构组件(18)都固定安装在固定外壳A(4)的内部。

4.如权利要求2所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的空心旋转轴(5)为圆环形，圆环上开有一个带螺纹孔；空心旋转轴(5)内径等于机械手末端执行机构(2)连接头的外径。

5.如权利要求1所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的机械手末端执行机构(2)包括末端张合手指(10)、手指张合传动机构(11)以及旋转外壳(12)；旋转外壳(12)与空心旋转轴(5)连接，随空心旋转机构一起旋转；手指张合传动机构(11)与实心旋转轴(6)相连。

6.如权利要求1所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的运动销子固定接头(13)的上部的内径与运动销子(14)的外径相同，相互配合；运动销子固定接头(13)的下部的内径大于运动销子(14)的外径；运动销子固定接头(13)下部形成一个环状空腔，弹簧(15)在环状空腔内，自然状态下，弹簧(15)处于压缩状态，在弹簧的压力下使得运动销子(14)向上伸出，从而锁紧末端工具，当快换接头传动组件(16)驱动运动销子(14)向下运动时，弹簧继续压缩，当运动销子(14)向下运动至上部与固定接头(13)上部平行时，末端工具处于松开状态。

7.如权利要求5所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的手指张合传动机构(11)为为一个蜗杆与两个蜗轮配合传动机构，两个蜗轮分别和两个末端张合手指(10)相连，蜗杆与机械手腕部实心旋转轴(6)相连接。

8.如权利要求1所述的一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，其特征在于：所述的空心旋转轴(5)与实心旋转轴(6)均进行周向运动，分别带动末端执行机构周向旋转和手指张合运动。