[发明专利]一种电塔巡检方法及装置

说明书

本发明实施例提供的一种电塔巡检方法及装置，属于无人巡检领域。该电塔巡检方法，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。从而完成对电塔进行巡检，使得巡检效果更好，进而有效克服了现有技术中存在的巡检效果较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，具体而言，涉及一种电塔巡检方法及装置。

背景技术

目前对电塔挂点进行巡检都是先通过人工肉眼看挂点，然后操作无人机飞到附近，比对航拍回传影像的位置是否对准了挂点。或者用图像处理的方法检测挂点。但是图像识别和检测依赖良好的光照条件和清晰的画面成像，同时对挂点多的地方难以分辨。而且光照和障碍的遮挡也会极大程度的影响巡检精度，使得巡检效果较差。

发明内容

本发明实施例提供的一种电塔巡检方法及装置，可以解决现有技术中的存在的巡检效果较差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供的一种电塔巡检方法，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。在发明实施例中，通过获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检，从而完成对电塔进行巡检，使得巡检效果更好，进而有效克服了现有技术中存在的巡检效果较差的技术问题。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型，包括：获取数据库中与所述点云数据匹配的预设点云数据；获取所述预设点云数据所对应的电塔类型。在本发明实施例中，通过从数据库中获取与所述点云数据匹配的预设点云数据；从而获取所述预设点云数据所对应的电塔类型，可以有效减少数据处理时间，节约数据处理资源，并且使得所得到的电塔类型更加准确。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，得到校准后的目标坐标。在本发明实施例中，通过将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像，以通过电塔图像对坐标进行校准，使得无人机在际飞行过程中的规划位姿和实际位姿的相对偏差较小，进而提高无人机的巡检准确性。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标，包括：将所述坐标发送至无人机，所述无人机用于根据所述坐标对所述电塔进行拍照，返回电塔图像；所述无人机还用于根据所述电塔图像对所述坐标进行校准，返回校准后的目标坐标。在本发明实施例中，通过无人机自动对所述坐标进行校准，使得无需将所采集的图像进行返回，直接返回校准后的目标坐标，从而可以减轻数据处理压力，减少对坐标的校准时间。