[发明专利]一种管道机器人实验装置

权利要求书

1.一种管道机器人实验装置，其特征在于，包括水平放置的实验管道，实验管道的两端封闭，实验管道上连通有第一进水管和排水管，第一进水管和排水管上均设置有阀门，所述实验管道的直径为40—200cm，实验管道上部开设有用于放、取管道机器人的缺口；所述实验管道中设置有障碍物。

2.根据权利要求1所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道被水平面分割为上、下两部分，其中上半部端面圆弧对应的圆心角小于等于180度。

3.根据权利要求2所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道上半部的长度小于下半部，即实验管道的两端未被分割；所述上半部沿其长度方向分为多段。

4.根据权利要求3中任一项所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道上半部、下半部分割剖面的边缘向外延伸成为定位平台，所述实验管道上半部的定位平台底面、下半部的定位平台上表面均为水平面，所述定位平台上设置有用于连接实验管道上半部、下半部的限位件。

5.根据权利要求4所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述限位件为螺栓，实验管道上半部、下半部定位平台上对应位置开设有通孔，螺栓插入通孔中。

6.根据权利要求1-5所述的管道机器人实验装置，其特征在于，还包括支架，所述支架上固定设置有水箱和水泵，水箱的底部通过第二进水管与实验管道连通，第二进水管上设置有阀门，水箱上部通过第一连通管与水泵的出水口连通，水泵的进水口通过第二连通管与实验管道连通；通过设置第二进水管、第一连通管、水泵和第二连通管形成循环通路。

7.根据权利要求6所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道下半部中设置有造波装置，造波装置包括控制器、舵机和尾板，控制器设置在实验管道外，舵机密封固定设置在实验管道中，舵机上与其输出轴相背对的一侧固定设置有固定轴，且固定轴于电机输出轴同轴设置，尾板与舵机输出轴固定连接、与固定轴转动连接；舵机与控制器之间电连接。

8.根据权利要求7所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述尾板包括多个依次铰接的平板。

9.根据权利要求1所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道为玻璃钢材质。

10.根据权利要求1所述的管道机器人实验装置，其特征在于，所述实验管道底部设置有底座，管道上半部、下半部的外壁上设置有加强肋板。