[发明专利]发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块

说明书

本发明提供了一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块，驱动模块骨架上设有可旋转的前、后履带驱动轮，履带张紧于前、后履带驱动轮上；电机嵌入驱动模块骨架中，电机通过外挂齿轮箱连接前履带驱动轮及编码器；永磁体通过磁屏蔽性衬板嵌于驱动模块骨架底层；用于安装磁感应线圈的弹性支架设于驱动模块骨架后端。本发明使用永磁体提供磁吸力，悬挂于爬壁机器人本体两侧并可绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固地吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务。模块上集成了编码器和磁感应线圈支架，用于安装磁感应线圈和为爬壁机器人控制器提供距离信息。

技术领域

本发明涉及发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人，更具体的说，涉及发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块。

背景技术

目前，在工业生产和日常生活中，需要经常对一些大型罐体、管壁或大型机械设备等具有垂直或倾斜面的物体进行检测或探伤，而进行这些工作的环境往往比较恶劣，或者高度受限，不能或不适宜进行直接的人为检测。爬壁机器人是一种特殊的机器人，具有在倾斜、垂直壁面等恶劣环境下进行特种作业的功能，能够从事危险、繁重及人力所不及的工作。例如：石化企业中油罐罐壁检测的清理爬壁机器人，核工业中核设备检测的探伤爬壁机器人，建筑业中高层幕墙清洗爬壁机器人，造船业中焊接、除锈、喷涂爬壁机器人。

在电力行业中，电站设备通常使用年限都比较长。大型发电机组在长期运行中由于老化、振动、磨损等原因导致定子槽楔松动、绝缘损坏和铁心磨损。这些问题如果不被及时发现，将威胁发电机的安全运行，甚至导致电机运行事故。因此，定期对发电机定子膛内部的槽楔松紧状态、绝缘状态和铁心磨损情况进行检测，对电机正常运行具有重要意义。传统的检测方法需要抽出发电机转子，由人携带检测设备进入发电机内部进行检测，需要耗费大量的人力物力，并且检测周期长，检修期间造成的停产损失较大。使用发电机定子膛内检测爬壁机器人，可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，通过携带不同的检测设备对发电机的性能进行检测。

爬壁机器人驱动模块是发电机定子膛内检测爬壁机器人最关键部分之一。其负责将爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动爬壁机器人运行。既要保证爬壁机器人在携带各种检测设备的情况下在定子膛内各个方位运行时不掉下来，又要保证机器人爬行的灵活性。现有技术中还没有具备上述功能的爬壁机器人驱动模块。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种负责将爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动爬壁机器人运行，既要保证爬壁机器人在携带各种检测设备的情况下在定子膛内各个方位运行时不掉下来，又要保证机器人爬行的灵活性的爬壁机器人驱动模块。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块，其特征在于：包括驱动模块骨架，驱动模块骨架上设有可旋转的前履带驱动轮和后履带驱动轮，履带张紧于前履带驱动轮和后履带驱动轮上；电机嵌入驱动模块骨架中，电机连接外挂齿轮箱，外挂齿轮箱连接前履带驱动轮及编码器；

驱动模块骨架的底层嵌有具有磁屏蔽性的衬板，永磁体固定于衬板上；用于安装磁感应线圈的弹性支架设于驱动模块骨架的后端，驱动模块骨架上设有用于弹起弹性支架的弹簧。

优选地，所述驱动模块骨架中间设有镂空部分，镂空部分的前后两端分别设有前履带驱动轮和后履带驱动轮，履带穿过驱动模块骨架中间的镂空部分套在前履带驱动轮和后履带驱动轮上。

优选地，所述前履带驱动轮两侧设有前导向轴，前履带驱动轮两端通过套在前导向轴上的钢套插入镶嵌在驱动模块骨架中的轴承中。

优选地，所述前履带驱动轮两侧均设有挡圈。

优选地，所述后履带驱动轮两侧设有后导向轴，后履带驱动轮两端的后导向轴穿过圆形金属挡块后插入驱动模块骨架上的腰型孔中；驱动模块骨架上的腰型孔外侧通过盖板封盖。