[发明专利]一种双指型欠驱动液压手指

说明书

本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。

技术领域

本发明涉及及机械手技术领域，尤其涉及了一种双指型欠驱动液压手指。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

对于袋状货物这类大而重的货物，现有技术中的多数机械手难以解决货物夹紧，且这些手指内部结构复杂，承载力小。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于针对现有技术的不足提供了一种双指型欠驱动液压手指，为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，其特点是，所述手指关节包括第一指节，所述第一指节通过圆柱销与第二指节连接、所述第二指节通过圆柱销与第三指节连接，所述第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，所述机架的内部设有液压杆，所述液压杆设有二号滚轮，所述绳索通过二号滚轮、一号滚轮和三号滚轮连接至两端的第一指节上，该绳索通过紧固钉固定在两端的第一指节上。

作为一种优选方案，所述弹簧包括第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧，该弹簧为压簧。

作为一种优选方案，所述第一指节与所述第二指节通过圆柱销连接的位置在指节外边缘，该第二指节与所述第三指节通过圆柱销连接的位置在指节外边缘，该第三指节与所述指节底座通过圆柱销连接的位置在指节外边缘。

作为一种优选方案，所述指节底座设置有4个通孔，该指节底座设置的4个通孔中的两个通孔设置在指节底座两旁，另外两个通孔与机架连通。

作为一种优选方案，所述一号滚轮和三号滚轮在所述指节底座上相互对称，所述的二号滚轮固定连接在液压杆上端。

作为一种优选方案，所述手指关节与所述的指节底座上相互对称。

作为一种优选方案，所述手指关节通过同一液压驱动一根绳索进行物体抓取。

作为一种优选方案，所述的绳索从左端紧固钉，依次通过左端第一指节、第一弹簧、第二指节、第二弹簧、第三指节、第三弹簧、指节底座、机架、指节底座，右端第三弹簧、第三指节、第二弹簧、第二指节、第一弹簧、第一指节，最后与右端紧固钉连接。

作为一种优选方案，所述的绳索在经过滚轮时，先绕过指节底座里其中一个滚轮，在绕过液压杆上的滚轮，然后在绕过指节底座里另一个滚轮。