[发明专利]一种无级变速式灵活手指

权利要求书

1.一种无级变速式灵活手指，其特征在于：包括基座（4），所述基座（4）的内部设有一号电机（9），在所述一号电机（9）的输出端设有一号齿轮（16）和二号齿轮（17），在该基座（4）的上部通过三号转轴（13）连接至第三指节（3），所述三号转轴（13）设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮（18）以及与一号齿轮（16）相啮合的四号齿轮（19），所述三号齿轮（18）与所述第三指节（3）固定连接，所述四号齿轮（19）通过滚动轴与所述第三指节（3）连接，该第三指节（3）的上部通过二号转轴（14）与第二指节（2）相连接，所述二号转轴（14）通过二号皮带（8）连接至三号转轴（13），该二号转轴（14）设有第二锥形轮（6），所述第二指节（2）的内部包括丝杠（10）、限位移动版（11）以及二号电机（12），所述丝杠（10）穿过所述限位移动版（11）与二号电机（12）的输出端连接，该第二指节（2）通过一号转轴（15）连接至第一指节（1），所述一号转轴（15）上设有第一锥形轮（5），所述第一锥形轮（5）与所述第二锥形轮（6）通过皮带(7)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种无级变速式灵活手指，其特征在于：所述一号转轴（15）与第一指节（2）连接为固定连接，所述一号转轴（15）与第二指节（1）连接为轴承连接。

3.根据权利要求1所述的一种无级变速式灵活手指，其特征在于：所述二号转轴（14）与第二指节（2）连接为固定连接，所述二号转轴（14）与第三指节（3）连接为轴承连接。

4.根据权利要求1所述的一种无级变速式灵活手指，其特征在于：所述三号转轴（13）与第三指节（3）连接为固定连接，所述三号转轴（13）与基座（4）连接为轴承连接。

5.根据权利要求1所述的一种无级变速式灵活手指，其特征在于：所述第一锥形轮（5）与所述第二锥形轮（6）是相同的。

6.根据权利要求1所述的一种无级变速式灵活手指，其特征在于： 所述一号皮带(7)为摩擦带。

7.根据权利要求1所述一种无级变速式灵活手指，其特征在于：所述二号皮带(8)为同步带。