[发明专利]一种机器人头部运动机构

权利要求书

1.一种机器人头部运动机构，其特征在于：包括驱动电机（1）、安装架（2）、传动轴（3）、转换套（4）、传动机构A、摇摆驱动轴（7）、转换调节架（8）、支撑架（9）及调节架动力源，其中驱动电机（1）及调节架动力源分别安装在安装架（2）上，所述转换调节架（8）可相对移动地放置在安装架（2）上，与该调节架动力源直连或通过传动机构B与调节架动力源连接，通过所述调节架动力源驱动在安装架（2）上往复移动；所述支撑架（9）的一端与摇摆驱动轴（7）转动连接，另一端通过所述转换调节架（8）支撑；所述传动轴（3）的一端与驱动电机（1）的输出端相连，另一端由所述支撑架（9）、转换调节架（8）穿过后通过所述传动机构A与摇摆驱动轴（7）连接，所述转换套（4）的一端转动安装在转换调节架（8）上，另一端为实现所述传动轴（3）与支撑架（9）连动的连接端；所述驱动电机（1）通过传动轴（3）、传动机构A带动摇摆驱动轴（7）旋转，实现机器人头部转动；所述转换调节架（8）通过调节架动力源带动移动，所述支撑架（9）与转换调节架（8）错开，并且所述转换套（4）的连接端插入传动轴（3）与支撑架（9）之间、实现传动轴（3）与支撑架（9）连动，所述驱动电机（1）带动支撑架（9）及摇摆驱动轴（7）摆动；

所述传动机构A包括锥齿轮A（5）及锥齿轮B（6），该锥齿轮A（5）连接于所述传动轴（3）的另一端，所述锥齿轮B（6）与摇摆驱动轴（7）相连，并与所述锥齿轮A（5）啮合传动。

2.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述传动轴（3）上开有键槽（301），所述转换套（4）的另一端设有调节键（402），所述支撑架（9）上开有供传动轴（3）穿过的通孔（903），该通孔（903）的边缘沿径向向外开有卡槽（901），所述转换套（4）随转换调节架（8）移动，所述调节键（402）插入键槽（301）及卡槽（901）内，实现所述传动轴（3）与支撑架（9）的连动。

3.根据权利要求2所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述通孔（903）的直径大于所穿过的传动轴（3）的直径。

4.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述转换套（4）的一端内部设有轴承槽（401），该轴承槽（401）内安装有与所述转换调节架（8）转动连接的轴承，所述转换套（4）的另一端沿圆周方向均布有多个调节键（402）。

5.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述转换调节架（8）的一端设有安装台（801），该安装台（801）上开有供所述传动轴（3）穿过的内孔，所述转换套（4）的一端与该安装台（801）转动连接；所述转换调节架（8）的另一端与调节架动力源直连，或该转换调节架（8）的另一端通过传动机构B与调节架动力源相连；所述转换调节架（8）上设有限位架（802），所述支撑架（9）通过该限位架（802）支撑。

6.根据权利要求5所述的机器人头部运动机构，其特征在于：当所述转换调节架（8）的另一端通过传动机构B与调节架动力源相连时，该转换调节架（8）的另一端设有丝杠安装孔（803），所述传动机构B为丝杠（10），该丝杠（10）的一端与所述调节架动力源的输出端相连，另一端与所述丝杠安装孔（803）螺纹连接。

7.根据权利要求5所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述转换调节架（8）呈“L”形，该“L”形的一条边放置在所述安装架（2）上，另一条边上设有安装台（801）；所述限位架（802）设置在“L”形的一条边上。

8.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述支撑架（9）呈倒置的“L”形，该“L”形的一条边上开设有供所述传动轴（3）穿过的通孔（903），“L”形的另一条边上开设有供所述摇摆驱动轴（7）穿过的摇摆轴安装孔（902）。

9.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述安装架（2）呈“L”形，该“L”形的一条边上分别安装有所述驱动电机（1）及调节架动力源，所述转换调节架（8）放置在“L”形的另一条边上。