[发明专利]应用于无人驾驶公交车的时刻表可靠性的自动化控制方法

权利要求书

1.应用于无人驾驶公交车的时刻表可靠性的自动化控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1：基于无人驾驶公交车的GPS系统、车载通讯系统和动态信息传输系统实时采集指定无人驾驶公交车的位置信息，将所述位置信息与对应无人驾驶公交车预设的公交时刻表对比，确定所述无人驾驶公交车的实际行驶状态，其中，所述实际行驶状态包括准时发车、提前发车和晚点发车；

步骤2：采集指定无人驾驶公交车在设定行驶路线上各站点的客流量，并根据无人驾驶公交车的容纳空间计算可上车的客流量，通过公式AW_ij＝θ₀+θ₁·B_ij·b+θ₂·A_ij·a计算无人驾驶公交车在对应站点上的必要停车时间AW_ij，其中，B_ij为上车客流量，A_ij为下车客流量，θ₀,θ₁,θ₂分别为拟合度参数，a和b分别为客流下车或上车的单位时间；

步骤3：基于所述位置信息和所述必要停车时间AW_ij构建具有二进制决策变量的公交时刻表优化模型，以所述实际行驶状态作为所述公交时刻表优化模型的触发条件，并用x_ij表示所述提前发车对应的二进制决策变量，用y_ij表示所述晚点发车对应的二进制决策变量，其中i表示无人驾驶公交车，j表示无人驾驶公交车i在设定行驶路线上的站点；

步骤4：判断所述实际行驶状态是否符合设定的所述触发条件：若无人驾驶公交车处于所述提前发车，则令x_ij＝1，并基于所述公交时刻表优化模型准确计算并增加无人驾驶公交车在该站点的滞站时间HO_ij，若无人驾驶公交车处于所述晚点出发冲突点，则令y_ij＝1，并根据所述公交时刻表优化模型调整无人驾驶公交车的行驶速度否则，令x_ij＝0或y_ij＝0；

所述增加无人驾驶公交车在对应站点的滞站时间HO_ij包括：

假设无人驾驶公交车的实际到站时刻为AA_ij，设定的离站时刻为PD_ij，若PD_ijAA_ij+AW_ij，则令x_ij＝1，并由公式HO_ij＝PD_ij-(AA_ij+AW_ij)计算所述公交时刻表优化模型增加的所述滞站时间HO_ij，否则，令x_ij＝0且HO_ij＝0；采用线性化公式表示为：

M·(x_ij-1)≤PD_ij-AA_ij-AW_ij≤M·x_ij,i∈I,j∈J

PD_ij-AA_ij-AW_ij-M·(1-x_ij)≤HO_ij,i∈I,j∈J

其中，M为极大的正数；

若PD_ijAA_ij+AW_ij，则令y_ij＝1，并由所述公交时刻表优化模型调整无人驾驶公交车运行速度否则，令y_ij＝0，采用线性化公式表示为：

M·(y_ij-1)≤AA_ij+AW_ij-PD_ij≤M·y_ij,i∈I,j∈J

PD_ij-AD_ij-M·(1-y_ij)≤AR_ij-PR_ij,i∈I,j∈J

其中，PR_ij为相邻站点j和站点j+1之间的设定行驶时间，AR_ij为相邻站点j和站点j+1之间的实际行驶时间。