[发明专利]一种尺寸自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置

权利要求书

1.一种尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：采用至少两个软体手指来抓取物品；在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸，根据物品尺寸来设定驱动气压值；在软体手指抓取物品过程中，气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品尺寸。

2.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸来调整软体手指位置。

3.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，先获取物品尺寸和识别物品种类，根据物品尺寸和物品种类来设定驱动气压值。

4.根据权利要求3所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：在软体手指抓取物品之前，还根据物品尺寸和物品种类来调整软体手指位置。

5.根据权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法，其特征在于：所述获取物品尺寸是指：采用传送机构传输物品，在传送机构上设有视觉组件来获取物品图像从而得到物品尺寸；将图像获取点作为跟踪定位信息初始位置，之后对物品移动进行跟踪定位以获取物品跟踪定位信息，从而获取传送机构上各个物品对应的物品尺寸。

6.一种实现权利要求1所述的尺寸自适应式物品抓取方法的装置，其特征在于：包括：

测量模块，用于检测物品尺寸；测量模块是指视觉组件或电子尺；

气压系统，用于根据检测得到的物品尺寸设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；

夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；

以及控制器；

所述控制器分别与测量模块和气压系统信号连接，以实现测量模块将检测所得的物品尺寸传输到控制器，控制器根据物品尺寸来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压系统连接；

所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：

一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；

二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上；滑动驱动模块与控制器信号连接。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：还包括：

传送机构，用于将物品进行传送；传送机构包括设有图像采集区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；

所述测量模块是指用于采集物品图像以得到物品尺寸，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件；所述视觉组件设置在所述图像采集区域的上方；

所述夹爪机构是指用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取的夹爪机构；所述夹爪机构设置在所述抓取区域的上方。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：所述视觉组件是指采集物品图像以得到物品尺寸和物品种类，并获取物品跟踪定位信息初始位置的视觉组件。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于：所述移动机器人包括上固定板和移动座组件，以及设置在上固定板下方的中轴组件和三组转动驱动组件；所述中轴组件与移动座组件连接；三组转动驱动组件分别通过连杆与移动座组件连接；所述手指安装架与移动座组件连接。