[发明专利]具有冗余超声雷达的自动驾驶车辆

权利要求书

1.自动驾驶车辆，包括：

传感器系统，具有安装在自动驾驶车辆的多个位置处的多个传感器，所述多个传感器包括光检测和测距单元、惯性测量单元、无线电检测和测距单元和超声传感器的阵列，其中所述超声传感器的阵列设置在所述自动驾驶车辆的前端上并且配置在多个感测方向上；所述超声传感器阵列沿预定曲线设置，所述预定曲线与所述自动驾驶车辆的前端的前边缘间隔预定距离；以及

感知和规划系统，联接至所述传感器系统，所述感知和规划系统包括：

感知模块，配置为基于从所述传感器系统的所述多个传感器接收的传感器数据来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境，其中所述传感器数据包括从所述超声传感器获得的超声传感器数据，以及

规划模块，配置为基于来自所述感知模块的、感知所述驾驶环境所得的感知数据来规划驾驶所述自动驾驶车辆的轨迹。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器相对于所述自动驾驶车辆的中心对称地设置在所述自动驾驶车辆的前端上。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，每对相邻的超声传感器之间的距离处于17厘米至18厘米的范围内。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最左侧位置上的第一超声传感器与所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最右侧位置上的第二超声传感器之间的距离处于1.2米至1.4米的范围内。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，每对相邻的超声传感器之间的距离基于所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最左侧位置上的第一超声传感器与所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最右侧位置上的第二超声传感器之间的距离基于所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定。

7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述第一超声传感器和所述第二超声传感器之间的距离为所述自动驾驶车辆的车辆宽度的80％。

8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中的每一个的感测方向相对于所述自动驾驶车辆的中心对称地配置并且从所述自动驾驶车辆的前端向外配置。

9.如权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中的每一个的感测方向根据设置在所述自动驾驶车辆的前端的前边缘上的预定曲线来配置。

10.如权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中的每一个的感测方向垂直于所述预定曲线。

11.如权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中的每一个根据所述预定曲线设置。

12.如权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述预定曲线与所述自动驾驶车辆的前边缘之间的最远距离是5厘米。

13.如权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最左侧位置上的第一超声传感器与所述超声传感器中设置在所述自动驾驶车辆的最右侧位置上的第二超声传感器之间的距离基于所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定。

14.如权利要求13所述的自动驾驶车辆，其中，所述第一超声传感器和所述第二超声传感器之间的距离为所述自动驾驶车辆的车辆宽度的80％。

15.如权利要求14所述的自动驾驶车辆，其中，所述预定曲线与所述自动驾驶车辆的前边缘之间的最远距离处于所述第一超声传感器与所述第二超声传感器之间的距离的4％至5％的范围内。