[发明专利]用于ROV收放的被动式波浪补偿装置

说明书

本发明提供一种用于ROV收放的被动式波浪补偿装置，气—液弹性蓄能器部分包括蓄能器、蓄能气瓶和蓄气气瓶；升沉补偿作动机构包括整体框架和安装在整体框架上的液压缸、动滑轮、定滑轮和直线导轨。当进行ROV收放作业时，船只随波浪上升，缆绳张力增大，缆绳张力迫使活塞杆缩回，使液压油流入蓄能器，从而释放一段缆绳来减小张力。反之，当船只随波浪下降时，缆绳拉力减小，液压缸推力迫使活塞杆伸出，从而收紧缆绳以恢复张力。这样，就可以减小缆绳张力波动，从而减小母船升沉运动而引起的ROV收放缆绳张力过大。本发明专利提出一种新型用于ROV收放的被动式波浪补偿装置，结构简单，便于控制，无需能耗，升沉补偿幅度大，且通用性好。

技术领域

本发明涉及一种被动式波浪补偿装置，尤其涉及一种用于ROV收放的被动式波浪补偿装置，适配于ROV释放回收系统。

背景技术

近年来，世界各国工业发展速度越来越快，陆地上的石油煤炭等资源需求量越来越大，价格也随之上涨。这一切都使得人们日趋加快对海洋资源的开发利用。人们在海上展开频繁的作业，发现海洋资源，并且加以开发利用。深海海洋生物的观察研究、海底地貌状况的探查、海洋石油矿物资源的开发以及国家各种海洋研究计划的进行，需要用到很多的深海设备，其海底线缆管道的布放、检查和维护，这些都需要用到水下机器人设备。在海上作业的船只，受波浪的影响会产生颠簸，船只颠簸会对ROV的释放和回收产生严重的危害。

为了确保ROV的安全释放和收放，在ROV的释放回收系统中需要增加波浪补偿装置，来保证ROV释放和收放时的平稳性和安全性。被动式波浪补偿装置为一个弹簧阻尼系统，串联在释放回收绞车和ROV之间，来隔离船只升沉运动对ROV释放回收的影响。被动式波浪补偿装置是一个相对独立的单元，符合模块化设计的思想，便于制造、维修和后期升级更改。

此外涉及到波浪补偿装置的专利大多为使用传感器感应船只的运动，发出电信号，然后控制缆绳的收放。本专利无需输入动力，而是被动地感应缆绳张力的变化来收放缆绳，因此无需能耗，且补偿幅度增大。所设计的被动式波浪补偿装置是一个相对独立的单元，通用性好，大大降低了制造和维护成本。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种机械结构紧凑、安装方便、可靠性高且通用性好的用于 ROV收放的被动式波浪补偿装置。

本发明的目的是这样实现的：包括下底座、对称设置在下底座上的四个立柱、设置在四个立柱上端的上横梁架、设置在四个立柱中间位置的中横板架，在上横梁架上设置有定滑轮轴，定滑轮轴上安装有定滑轮，所述上横梁架下端还对称安装有两个液压缸，中横板架上对称设置有两个导轨安装板，每个导轨安装板上设置有直线导轨，每个直线导轨中安装有滑块，每个滑块上连接有连接器，两个连接器之间安装有动滑轮轴，动滑轮轴上安装有动滑轮，定滑轮与动滑轮之间设置有揽绳，两个液压缸的输出端分别与两个连接器固连，在底座的两端对称设置有气瓶支撑板，每个气瓶支撑板上设置有蓄气气瓶组、蓄能气瓶组和蓄能器，蓄能器的一端与液压缸连接、另一端通过气阀与蓄能气瓶组连通，蓄能气瓶组通过充气阀与蓄气气瓶连通，两个蓄能器还和外部油路连通。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.所述蓄能气瓶组包括四个串联的蓄能气瓶，所述蓄气气瓶组包括两个串联的蓄气气瓶。

2.所述液压缸的输出端的轴线与动滑轮轴的轴线垂直。

3.所述下底座通过螺栓与船只连接。

4.所述上横梁架有四根上横梁组成，且四根上横梁分别与四个立柱连接构成方形架；所述中横板架由四个中横板组成，四个中横板分别设置在相邻的两个立柱之间。