[发明专利]无人机的云台控制方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机的云台控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法通过已训练的目标检测模型，对云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出待检测目标的标识信息，标识信息包括目标中心的坐标，当目标中心与待检测图像的图像中心未重合时，对待检测图像进行划分，得到对应的划分数据，计算目标中心和图像中心的中心相对位置，根据中心相对位置和划分数据生成调整云台的调整指令，执行调整指令，以使目标中心和图像中心的坐标重合。通过已训练的目标检测模型检测，得到对应的待检测目标标识信息，根据标识信息和划分数据调整云台，以使无人机的相机能够快速的锁定目标。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种无人机的云台控制方法、装置和存储介质。

背景技术

近年来，由于无人机的迅速发展，无人机技术有了较大的进步。随着无人机应用领域的不断扩大，无人机的应用功能和性能需求也在不断地变化。在现代控制领域，无人机需能够实现自主飞行，普通遥控无人机已经不能满足需求，自动控制技术应运而生，自动跟随技术尤为重要。在跟踪目标时，随着目标的移动容易跟丢目标。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种无人机的云台控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种无人机的云台控制方法，包括：

通过已训练的目标检测模型，对云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出待检测目标的标识信息，标识信息包括目标中心的坐标；

判断目标中心的坐标是否与图像中心的坐标重合；

当目标中心的坐标与图像中心的坐标未重合时，计算目标中心和图像中心的中心相对位置的位移矢量；

按照图像划分规则对待检测图像进行划分，得到对应的划分数据；

根据中心相对位置的位移矢量和划分数据，生成调整指令，调整指令用于控制云台运动至目标中心和图像中心的坐标重合；

执行调整指令。

第二方面，本申请提供了一种无人机的云台控制装置，包括：

目标检测模块，用于通过已训练的目标检测模型，对云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出待检测目标的标识信息，标识信息包括目标中心的坐标；

判断模块，用于判断目标中心的坐标是否与待检测图像的图像中心的坐标重合；

数据处理模块，用于当目标中心的坐标与图像中心的坐标未重合时，计算目标中心和图像中心的中心相对位置的位移矢量；

图像划分模块，用于按照图像划分规则对待检测图像进行划分，得到对应的划分数据；

云台调整模块，用于根据中心相对位置的位移矢量和划分数据，生成调整指令，调整指令用于控制云台运动至所述目标中心和图像中心的坐标重合，执行调整指令。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过已训练的目标检测模型，对云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出待检测目标的标识信息，标识信息包括目标中心的坐标；

判断目标中心的坐标是否与待检测图像的图像中心的坐标重合；

当目标中心的坐标与图像中心的坐标未重合时，计算目标中心和图像中心的中心相对位置的位移矢量；

按照图像划分规则对待检测图像进行划分，得到对应的划分数据；