[发明专利]一种铁罐磁性抓手

权利要求书

1.一种铁罐磁性抓手，其特征在于：包括顶面设有若干通孔的挡板机构、伸入所述通孔中用于吸取单个铁罐的磁性吸盘机构、设在所述挡板机构上方并与每个所述磁性吸盘机构固定连接的安装板以及驱动所述安装板相对所述挡板机构上下移动并带动每个磁性吸盘机构在通孔中移动的第一驱动机构；所述通孔的直径小于铁罐的直径。

2.根据权利要求1所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述磁性吸盘机构包括连杆、设在所述连杆底端且开口向下的尼龙套、设在所述尼龙套内的磁铁、设在所述尼龙套顶端并套在连杆上的压缩弹簧、设在所述压缩弹簧顶端并套在连杆上的套筒以及固定在所述连杆顶端并抵住所述套筒顶面的抵挡部；所述磁铁和尼龙套通过螺钉固定在连杆的底端，所述套筒外壁设有外螺纹，所述安装板对应所述套筒设有带内螺纹的安装孔，所述套筒螺纹连接在安装孔中并通过螺母自锁。

3.根据权利要求1所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述通孔呈矩形整列排列，两相邻通孔之间的距离等于铁罐的直径。

4.根据权利要求1所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：还包括设在所述挡板机构上方并与挡板机构固定的固定架机构、设在所述固定架机构上方并通过弹簧臂与固定架机构连接的机械臂安装台；所述第一驱动机构包括若干固定在固定架机构上的第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述安装板的顶部连接。

5.根据权利要求4所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述固定架机构包括居中设置的第一固定架以及分别设于所述第一固定架两侧的两第二固定架，所述第一固定架包括两平行设置且位于同一水平面的第一固定梁、固定在所述第一固定梁底部的两平行设置的第二固定梁以及分别设在所述第一固定梁两端的两支撑柱；所述第一固定梁与第二固定梁垂直，所述支撑柱的顶部与第一固定梁连接，所述支撑柱的底端与挡板机构连接；所述第一驱动机构包括四台第一气缸，两台第一气缸分别设在两第二固定梁的中间位置，另外两台第一气缸分别设在两第二固定架上。

6.根据权利要求4所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述固定架机构上还设有若干对第一气缸的急停起缓冲作用的缓冲机构。

7.根据权利要求5所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：还包括四个缓冲机构，四个所述缓冲机构分别设在两第二固定梁的两端；所述缓冲机构包括液压缓冲器和设在所述液压缓冲器一侧的缓冲臂，所述第二固定梁上设有导套，所述缓冲臂穿过所述导套，所述缓冲臂的底端与安装板的顶部连接，所述缓冲臂的顶端通过连接体与液压缓冲器的缸体连接，所述液压缓冲器的肩托向下抵住第二固定梁。

8.根据权利要求4所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述机械臂安装台和固定架机构之间设有碰撞感应器，所述碰撞感应器包括接近开关以及与所述接近开关匹配的感应体，所述接近开关安装在机械臂安装台上，所述感应体安装在固定架机构上。

9.根据权利要求4所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：还包括分别设在所述挡板机构四周的四个侧向整理机构，所述侧向整理机构包括与所述挡板机构固定的整理座、固定在所述整理座上的第二气缸以及与所述第二气缸的输出端连接的侧向整理条，所述侧向整理条水平设在靠近所述挡板机构的边缘处并与所述挡板机构的侧面平行。

10.根据权利要求9所述的铁罐磁性抓手，其特征在于：所述侧向整理条的两端分别设有避让相邻两端的侧向整理条的避让缺口。