[发明专利]黑板共享方式的分布式控制网BSR链路控制方法

权利要求书

1.一种黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，包括：

A、采用提供双物理层接口接入能力的HardCnet链路层结合标准通用的工业以太网物理层，将相邻控制器或智能体设备作为网络节点，构建首尾相连组成环形结构控制网络；所述HardCnet链路层，链路数据帧格式，即分布式子数据黑板数据结构；

B、每一个节点，通过向环网相邻节点，自主平等的发送数据实现黑板写数据的自发过程；

C、每一个节点，通过向环网相邻节点，转发其它网络节点数据实现分布式子黑板数据以及动态数据黑板集维持的转发过程；

D、每一个节点，通过读取转发数据中自身需要的数据实现黑板数据的读的共享过程；

E、通过将转发数据帧中生命周期结束的属于某一环网节点的位流数据截除操作，实现的生命周期结束数据擦除的黑板数据擦除过程；

F、采用自发数据同时双向转发，并在重合的环网节点上将该自发数据位流从转发帧中截除操作，实现的双向转发、重合擦除的黑板数据擦除过程。

2.根据权利要求1所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，所述HardCnet链路层，环网节点将发送缓存中的自主性发送的数据比特位流，通过采用“汇流转发，错期发新”的机制实现的，向环网相邻节点，自主、平等的发送数据写黑板过程；所述汇流转发，是指自发数据汇入转发数据的子数据黑板写入操作；所述错期发新，是指自发数据成为新子数据黑板的写入操作。

3.根据权利要求2所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，通过在环网节点转发数据时，本节点将自发数据按照比特位流的方式，无缝隙衔接到转发数据位流尾部，与转发帧同步尾字段之前，构成新的完整的转发数据帧，按照原转发方向连续转发的“汇流转发”过程。

4.根据权利要求2所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，本地节点自发数据在等待子数据黑板做“汇流转发”时，即将导致“同步错期”时，被该节点作为新的转发数据即新分布式子数据黑板，直接向环网物理层发送的“错期发新”过程；所述同步错期，是指在未检测到子数据黑板时，且本地自发数据面临同步错期时，则将自发数据写入子数据黑板的方式。

5.根据权利要求1所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，在HardCnet链路层，环网节点将接收到的环网上其他节点的自发数据，向比特位流传输原方向上做物理层转发，从而实现的向环网相邻节点，转发其他网络节点数据的分布式子黑板传递维持的过程。

6.根据权利要求1所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，在HardCnet链路层，网络节点通过将共享地址池中记录的其它网络节点地址，分别和被其接收到的转发数据中各节点自发数据段中所含地址信息进行匹配，再将接收到的转发数据中地址匹配成功的节点的自发数据比特位流，备份到本节点接收缓存中，实现从环网上自主备份所转发数据的读和分享黑板的过程。

7.根据权利要求1所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，在HardCnet链路层，通过在网络节点自主发送的数据中设置最大转发次数即生命周期MTC字段，并使MTC每转发一次减1，且减为0时，转发节点将该数据位流从转发数据中截除，实现的生命周期结束数据擦除的黑板数据的擦除。

8.根据权利要求1所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，在HardCnet链路层，环网节点将自发数据在环网拓扑相反两个方向上同时转发，并在转发重合的环网节点处，将其从转发数据中截除，从而实现的双向转发、重合擦除的黑板数据的擦除。

9.根据权利要求8所述黑板共享方式的分布式控制环网BSR链路控制方法，其特征在于，在HardCnet链路层，环网节点通过在自发数据中设置发送次序编号，在内存区设立与共享地址池中地址对应的自发数据的发送次序存储表，并对双向转发数据中共享的自发数据的发送次序编号，与发送次序存储表中次序编号做匹配，不匹配则更新次序存储表，匹配则判别为转发重合的过程。