[发明专利]一种地堆型仓库的托盘的定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种地堆型仓库的托盘的定位方法，包括：通过在仓库部署定位基站；建立仓库的库位信息地图；将叉车编号与所述叉车的定位标签信息和所述叉车的标签阅读器进行绑定，将货物的标签信息与货物所在的托盘的标签信息进行绑定；当叉车叉取托盘时，将所述叉车与叉取的托盘进行绑定；所述叉车在行进过程中，所述叉车与定位基站实时进行库位信息的交换，若连续无法读取所述托盘的标签信息时，则分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，通过扣减偏移量，确定托盘的库位位置，解决了现有的托盘定位技术存在成本高、效率低的问题。

技术领域

本申请涉及仓库管理领域，具体涉及一种地堆型仓库的托盘的定位方法，同时涉及一种地堆型仓库的托盘的定位装置。

背景技术

仓库作为货物的中转站，在货物的生产流通中发挥着重要的作用，货物通常放置于托盘上，能过叉车叉取托盘完成货物在仓库中的入库、移库、出库等操作。通过托盘的地理位置能够确定货物的存放位置或实时的地理位置。

现有的托盘位置确定方法，包括人工操作、基于物联网手持终端技术、无人仓库技术。人工操作通过手工方式进行记录或绑定，而信息会经过多个人的传递，此种方式存在着信息不准确、实时性低、反馈效率低、过程不透明、无法针对每一次移库进行记录等问题；基于物联网手持终端的技术。在所有的托盘、库位上分别安装RFID标签，在叉车上安装RFID阅读器，当叉车叉取托盘货物放入库位时，叉车上的RFID阅读器分别扫描托盘标签和库位标签，或由人工手持RFID终端分别扫描托盘和库位的RFID标签，并进行绑定，从而确认仓库托盘货物的库位信息。此种方式要求在所有的托盘货物、所有的库位上安装RFID标签，系统硬件投入成本高，且当库位重新规划或调整时，需要重新安装或调整库位的RFID标签，灵活性低，维护成本较高；无人仓库的建造成本非常高，需要较长的时间，才能收回投入的成本；自动化设备的维护成本较高，一旦其中一台设备故障，整个系统将受牵连，以致不能使用；自动化设备操作效率比人工效率低。

所以，现有的托盘定位技术存在成本高、效率低的问题。

发明内容

本申请提供一种地堆型仓库的托盘的定位方法，解决了现有的托盘定位技术存在成本高、效率低的问题。

本申请提供一种地堆型仓库的托盘的定位方法，其特征在于，包括：

在仓库部署定位基站，建立仓库的库位信息地图；

将叉车编号与所述叉车的定位标签信息和所述叉车的标签阅读器进行绑定，将货物的标签信息与货物所在的托盘的标签信息进行绑定；

当叉车叉取托盘时，所述叉车的标签阅读器读取叉取的托盘的标签信息，进而将所述叉车与叉取的托盘进行绑定；

所述叉车在行进过程中，所述叉车与定位基站实时进行库位信息的交换，若连续无法读取所述托盘的标签信息时，则分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，通过扣减偏移量，确定所述托盘的库位位置。

优选的，所述定位基站，具体的可以为，UWB定位基站，部署在仓库顶部的天花板上。

优选的，所述在仓库部署定位基站，建立仓库的库位信息地图，包括：

将定位基站的信号覆盖所在的仓库；

将仓库平面等比例模拟为一个拥有X轴、Y轴的平面坐标系，使仓库中任意一点都有一个唯一的库位坐标(x，y)；

保存仓库各个位置的坐标信息。

优选的，所述托盘的标签信息，至少包括：托盘的编号。

优选的，所述将叉车编号与所述叉车的定位标签和所述叉车的标签阅读器进行绑定，用于通过叉车的定位标签识别叉车的地理位置，以及识别标签阅读器所属的叉车。

优选的，所述标签阅读器，具体的可以为，RFID标签阅读器。