[发明专利]一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种管道补口防腐涂料喷涂控制系统，其特征在于，所述系统包括：

操作装置、控制装置、光电开关、伺服电机装置、涂料电磁阀组和喷枪电磁阀，所述光电开关位于回转机构上，所述回转机构上安装有喷枪，所述喷枪的喷嘴对准管道补口；

所述光电开关用于，检测所述喷枪是否位于设定初始位置；

所述涂料电磁阀组用于，在启动时，连通所述喷枪与防腐涂料供给装置，在关闭时，切断所述喷枪与所述防腐涂料供给装置的通路；

所述喷枪电磁阀用于，在启动时，打开所述喷枪，在关闭时，关闭所述喷枪；

所述操作装置用于，向所述控制装置发送自动喷涂请求；

所述控制装置用于，启动所述涂料电磁阀组，并在接收所述自动喷涂请求且当所述光电开关检测到所述喷枪位于所述设定初始位置后，向所述伺服电机装置发送回转指令；

所述伺服电机装置用于，接收所述回转指令，在所述回转指令的指示下，驱动所述回转机构从所述设定初始位置开始旋转，在所述回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制所述回转机构停止旋转，所述回转机构相邻两圈的旋转方向不同；

所述控制装置还用于，在所述回转机构每一圈旋转时，控制所述喷枪电磁阀的开启与关闭，以使所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数，并在所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数时，关闭所述涂料电磁阀组。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于，在接收所述自动喷涂请求且发送所述回转指令前，确定所述喷涂圈数、回转点的数量及各个所述回转点的位置；所述回转点的数量等于所述喷涂圈数，各个所述回转点均匀分布于搭接区，所述搭接区为从所述设定初始位置沿第一旋转方向旋转n*角度阈值的角度的弧长区域，n为所述喷涂圈数，相邻所述回转点之间的弧长对应的较小弧度，小于或等于角度阈值。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述喷涂圈数大于1时，所述回转指令包括在第i圈发送的第一回转指令和在第i+1圈发送的第二回转指令，i为奇数；

所述第一回转指令包括第一旋转方向、旋转速度和第一回转点的位置，第i圈对应的第一回转指令中的第一回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i个回转点，所述第一回转点的位置为所述第i圈的终点位置；

所述第二回转指令包括第二旋转方向、所述旋转速度和第二回转点的位置，第i+1圈对应的第二回转指令中的第二回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i个回转点，所述第二回转点的位置为所述第i+1圈的终点位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，当i等于1时，所述伺服电机装置用于，在所述第一回转指令的指示下，驱动所述回转机构按照所述第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从所述设定初始位置开始旋转，在所述回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到所述第一回转点时，控制所述回转机构停止旋转，所述最大角度等于360°与所述角度阈值之和；

所述控制装置用于，基于所述回转机构从所述设定初始位置开始旋转的时间，启动所述喷枪电磁阀，基于所述旋转速度、以及所述第一回转点与所述设定初始位置之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，关闭所述喷枪电磁阀。