[发明专利]一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构

权利要求书

1.一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，包括：电机驱动模块(1)，同步伸展结构，其特征在于：所述的电机驱动模块(1)整体为中空柱状结构，分为上半部分和下半部分；下半部分外壁上沿径向方向开有长方形通孔，沿至尾座(1005)，沿周向方向共开有三个同样的通孔；螺母(2)为Y形，顶端在所述的长方形通孔中滑动；滑块(3)整体为等边三角形，三个角焊接有Y形连接件，等边三角形中间开有通孔，丝杆(1004)从通孔中穿过；

下半部分内部在圆周方向安装有三根导向轴(4)；螺母(2)、滑块(3)上在圆周方向上通过螺钉(6)均布安装有三个导向套(5)，每个导向套(5)中间均开有通孔，与螺母(2)、滑块(3)上通孔相对应；导向轴(4)从导向套(5)、螺母(2)、滑块(3)的通孔中穿过；螺母(2)、滑块(3)在导向轴(4)的引导下自由的进行直线滑动，每个导向轴(4)上均套有一个压簧A(12)，压簧A(12)位于螺母(2)和滑块(3)之间；螺母(2)位置锁定时，压簧A(12)自动调整同步伸展结构，适应管道内壁(14)直径的小幅变化。

2.如权利要求1所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的电机驱动模块(1)的上半部分外壁和Y形连接件底部相连，Y形连接件顶部通过长销轴和平行摆杆B(9)相连；Y形连接件沿周向均布有三个，平行摆杆B(9)沿周向共有六个。

3.如权利要求1所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的尾座(1005)和滑块(3)整体结构一致，其Y形连接件顶端两翼上开有通孔，通过短销轴与平行摆杆A(8)一端铰接。

4.如权利要求3所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的平行摆杆A(8)的另一端通过短销轴与驱动连杆(7)一端铰接，驱动连杆(7)的另一端通过短销轴与滑块(3)铰接；驱动连杆(7)、平行摆杆A(8)、滑块(3)、电机驱动模块(1)四者构成了连杆机构。

5.如权利要求3所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的驱动连杆(7)包括：驱动连杆伸缩杆(7001)、驱动连杆伸缩座(7002)、滑动衬套(7003)、压弹B(7004)；驱动连杆伸缩杆(7001)一端为矩形，另一端伸出一端轴形结构，深入到滑动衬套(7003)中，滑动衬套(7003)嵌在驱动连杆伸缩座(7002)中；驱动连杆伸缩杆(7001)与滑动衬套(7003)之间布置一个压簧B(7004)。

6.如权利要求1所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的电机驱动模块(1)包括：电机罩(1001)、驱动电机(1002)、连接筒(1003)、丝杆(1004)、尾座(1005)；驱动电机(1002)安装于电机罩(1001)内，电机罩(1001)与连接筒(1003)相连，尾座(1005)与连接筒(1003)固定相连，丝杆(1004)一端由连接筒(1003)支撑，另一端由尾座(1005)支撑，丝杆(1004)在电机罩(1001)内部与驱动电机(1002)相连，可随驱动电机(1002)旋转；丝杆(1004)为具有自锁性能的梯形丝杆，可保证螺母(2)不会被压簧A(12)顶回。

7.如权利要求1所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的同步伸展结构上安装了三个履带足(13)；每个履带足(13)通过长销轴分别与两个平行摆杆A(8)和两个平行摆杆B(9)铰接，形成一组完成的平行四边形机构；电机驱动模块(1)驱动三个履带足(13)同步张开、收拢。

8.如权利要求7所述的一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，其特征在于：所述的履带足(13)与管道内壁(14)紧密贴合。