[发明专利]一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法

说明书

本发明公开了一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法，能够使子惯导在较低的加工精度下，实现较为快速准确的初始对准。为达到上述目的，本发明的技术方案为：一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法，针对由火箭弹和发射筒组成的单兵制导火箭发射系统进行初始对准，将火箭弹固连在发射筒内，发射筒上固连有制导仪，制导仪内具有主惯导，火箭弹内具有子惯导。在火箭弹发射之前，对发射筒进行设定幅度范围内的姿态摆动，并采用制导仪上的主惯导对弹上子惯导进行传递对准。

技术领域

本发明涉及惯导系统初始对准技术领域，具体涉及一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法。

背景技术

随着技术的发展和战争要求的提高，为了提高单兵便携式火箭的命中精度，需要在单兵火箭上加装制导装置。惯性导航技术作为一种抗干扰性好、隐蔽性好以及提供制导信息全面的导航技术，被广泛应用于各类制导武器。采用惯性制导的单兵制导火箭，由于成本限制，弹上采用的惯导系统精度一般不高，这样带来的影响就是惯导初始自对准误差较大，因此而产生的制导误差会使火箭的命中精度降低。而单兵火箭在战场上的使用要求，则要求弹上惯导系统的对准具有快速性，自对准也满足不了这个需求。因此，对于采用惯导体制的单兵制导火箭来讲，通过较高精度的惯导系统的导航信息对弹上低精度的惯导系统进行传递对准是一个比较合理的初始对准方案。

传统的传递对准方案为了提高传递对准的精度，一般有两类方案。一是通过提高主惯导和子惯导之间基座的加工精度来减小由于加工和安装造成的对准误差；二是通过使载体做较为复杂的机动动作来提高传递对准的精度。由于较高的加工精度势必会提高武器的成本，这对于单兵制导火箭这种低成本武器来讲是难以接受的；而且单兵制导火箭在发射前是依靠士兵自身来让火箭做机动动作，较大的机动对于单兵制导火箭来讲也是难以实现的。因此，对于采用惯导体制的单兵制导火箭，需要一种既保证惯导对准的快速性和易操作性，又对加工精度要求不高的惯导初始对准方案。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法，能够使子惯导在较低的加工精度下，实现较为快速准确的初始对准。

为达到上述目的，本发明的技术方案为：

一种单兵制导火箭降低加工精度要求的快速初始对准方法，针对由火箭弹和发射筒组成的单兵制导火箭发射系统进行初始对准，将火箭弹固连在发射筒内，发射筒上固连有制导仪，制导仪内具有主惯导，火箭弹内具有子惯导。

在火箭弹发射之前，对发射筒进行设定幅度范围内的姿态摆动，并采用制导仪上的主惯导对弹上子惯导进行传递对准。

进一步地，在火箭弹发射之前，对发射筒进行设定幅度范围内的姿态摆动，并采用制导仪上的主惯导对弹上子惯导进行传递对准，具体包括如下步骤：

S1、将主惯导开机，主惯导实现自对准，建立发射坐标系，进入导航状态。

S2、依据发射坐标系，将初始导航信息装定给子惯导。

S3、对发射筒依次进行偏航、俯仰和滚转方向的设定幅度范围内的姿态摆动；在摆动过程中，依据主惯导敏感到的偏航、俯仰和滚转三个方向的摆动角度与子惯导敏感到的偏航、俯仰和滚转三个方向摆动角度，解算出偏航、俯仰和滚转三个方向的失准角。

S4、主惯导将偏航、俯仰和滚转三个方向的失准角参数传递给子惯导，子惯导依据偏航、俯仰和滚转三个方向的失准角参数修正自身导航坐标系。

进一步地，S3中，对发射筒依次进行偏航、俯仰和滚转方向的设定幅度范围内的姿态摆动，其中设定幅度范围为角度不高于15度。

进一步地，初始导航信息包括位置、速度、姿态初值。

进一步地，主惯导敏感到的偏航、俯仰和滚转三个方向的摆动角度分别为和子惯导敏感到的偏航、俯仰和滚转三个方向摆动角度分别为和