[发明专利]一种安全防护方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种安全防护方法、装置和计算机设备，该方法包括：基于机器人的姿态变化，确定所述机器人的活动区域；基于所述机器人所属环境的图像和所述活动区域，确定所述机器人周围是否存在障碍物；若确定所述机器人周围存在障碍物，则控制所述机器人的工作方式。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种安全防护方法、装置和计算机设备。

背景技术

传统工业机器人在进行作业时，通常在机器人的周围设置隔离栅栏，或者通过外设传感器，将机器人与用户隔离，避免机器人在作业过程中撞到用户。通过隔离栅栏比较麻烦，通过现有的传感器成本比较高，而且后期的维护也比较麻烦，在机器人所处的环境变化时，需要重新安装并调试传感器，效率较低，若传感器覆盖的范围不够，导致检测的准确度比较低；若采用较为先进的触觉和力觉传感器的话，成本会更高，此类接触式的传感器是以用户和机器人之间产生力的接触为前提的，若机器人运行速度过快或者执行末端较为锋利时，机器人具有一定的危险性。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种安全防护方法、装置和计算机设备，用于解决现有技术中检测机器人周围障碍物准确度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种安全防护方法，该方法包括：

基于机器人的姿态变化，确定所述机器人的活动区域；

基于所述机器人所属环境的图像和所述活动区域，确定所述机器人周围是否存在障碍物；

若确定所述机器人周围存在障碍物，则控制所述机器人的工作方式。

可选地，所述基于机器人的姿态变化，确定所述机器人的活动区域，包括：

利用预设算法对所述机器人的姿态信息进行处理，得到至少两个投影位置；

根据所述至少两个投影位置，以及预设的所述机器人的设定位置，确定所述机器人的活动区域。

可选地，所述基于所述机器人所属环境的图像和所述活动区域，确定所述机器人周围是否存在障碍物，包括：

从所述机器人的所述图像中去除所述活动区域；

根据当前时刻去除活动区域的图像，以及相邻的上一时刻去除活动区域的图像，确定机器人周围是否存在障碍物。

可选地，所述控制所述机器人的工作方式，包括：

若所述障碍物在第一预设区域内，则控制所述机器人减速行驶；

若所述障碍物在第二预设区域内，则控制所述机器人停止运动；其中，所述第二预设区域小于所述第一预设区域。

可选地，所述活动区域包括所述机器人的投影区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种安全防护装置，该装置包括：

第一确定模块，用于基于机器人的姿态变化，确定所述机器人的活动区域；

第二确定模块，用于基于所述机器人所属环境的图像和所述活动区域，确定所述机器人周围是否存在障碍物；

控制模块，用于若确定所述机器人周围存在障碍物，则控制所述机器人的工作方式。

可选地，所述第一确定模块具体用于：

利用预设算法对所述机器人的姿态信息进行处理，得到至少两个投影位置；

根据所述至少两个投影位置，以及预设的所述机器人的设定位置，确定所述机器人的活动区域。

可选地，所述第二确定模块具体用于：

从所述机器人的所述图像中去除所述活动区域；