[发明专利]一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构

权利要求书

1.一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构，其特征在于：包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端通过另一个从动臂与下平台铰接相连，一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链，上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连，使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动，三条支链在中间平台上呈三角形分布，每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转；

所述驱动模块包括轴承座、辅助轴和驱动电机，所述轴承座固定安装在中间平台上，所述驱动臂中部通过辅助轴安装在轴承座内，同时驱动臂中部通过联轴器与驱动电机相连，驱动电机通过电机座安装在中间平台上；

三个驱动臂与中间平台安装的转动点所在圆的直径小于三个从动臂与上平台铰接点所在圆的直径，且大于三个从动臂与下平台铰接点所在圆的直径；

所述从动臂为平行四边形机构，平行四边形机构由两个短边杆和两个长边杆依次铰接相连组成，两个短边杆对应从动臂的两端，所述驱动臂、上平台和下平台与平行四边形机构的短边杆铰接相连；

所述平行四边形机构的短边杆与长边杆通过铰链装置相连，所述铰链装置包括连接件和销轴，所述销轴一端固定安装在短边杆上，另一端通过轴承安装在连接件内，所述连接件与长边杆固定相连。

2.如权利要求1所述的3-RPaRR-3-RRPaR机构，其特征在于：所述中间平台上设有供驱动臂转动的避让槽，三个驱动臂所在的转动平面相交于一条线，该交线与中间平台垂直。

3.如权利要求1所述的3-RPaRR-3-RRPaR机构，其特征在于：三个驱动臂与中间平台安装的转动点在中间平台上呈等边三角形分布。