[发明专利]一种医疗机器人模块化控制系统及方法

权利要求书

1.一种医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，包括有总线(1)以及连接于所述总线(1)的：

电源模块(2)，用于向所述总线(1)提供电源信号；

通信模块(3)，用于与外部设备建立通信并采集模拟信号；

I/O模块(4)，用于连接外部指令输入设备和外部执行设备；

导航模块(5)，集成有RC控制器，且用于实现RC控制和激光导航功能；

电缸驱动模块(6)，用于驱动电缸执行进退动作；

电机驱动模块(7)，用于驱动电机运转；

所述通信模块(3)内集成有MCU控制器，所述MCU控制器和RC控制器组成主控单元，所述主控单元与所述I/O模块(4)和导航模块(5)通过所述总线(1)进行数据传输，所述主控单元通过所述总线(1)向所述I/O模块(4)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)发送控制指令，以令所述电缸驱动模块(6)、电机驱动模块(7)和外部执行设备分别执行相应动作。

2.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述总线(1)包括有电源总线(10)和数据总线(11)。

3.如权利要求2所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述电源总线(10)用于传输动力电和控制电。

4.如权利要求3所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述数据总线(11)包括有CAN总线和485总线。

5.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述主控单元与所述I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)通过所述CAN总线传输数据，所述主控单元通过所述485总线实现多机通信、程序下载及软件更新。

6.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述电缸驱动模块(6)用于驱动4路电缸运动。

7.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块(7)用于驱动2路直流无刷或有刷电机运转。

8.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述主控单元与所述I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)之间采用板对板连接器直连。

9.一种医疗机器人模块化控制方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有总线(1)以及连接于所述总线(1)的电源模块(2)、通信模块(3)、I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)，所述导航模块(5)内集成有RC控制器，所述通信模块(3)内集成有MCU控制器，所述MCU控制器和RC控制器组成主控单元，所述方法包括：

利用所述电源模块(2)向所述总线(1)提供电源信号，以供所述通信模块(3)、I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)上电，所述主控单元与所述I/O模块(4)和导航模块(5)通过所述总线(1)建立通信，再由所述通信模块(3)与外部设备建立通信并采集模拟信号，再利用所述I/O模块(4)连接外部指令输入设备和外部执行设备，并基于所述导航模块(5)实现RC控制和激光导航功能，所述主控单元对其接收的数据进行处理后，通过所述总线(1)向所述I/O模块(4)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)发送控制指令，以令所述电缸驱动模块(6)、电机驱动模块(7)和外部执行设备分别执行相应动作。

10.如权利要求9所述的医疗机器人模块化控制方法，其特征在于，所述总线(1)包括有电源总线(10)和数据总线(11)，所述电源总线(10)用于传输动力电和控制电，所述数据总线(11)包括有CAN总线和485总线，所述主控单元与所述I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)通过所述CAN总线传输数据，所述主控单元通过所述485总线实现多机通信、程序下载及软件更新。