[发明专利]一种管道机器人工控机

权利要求书

1.一种管道机器人工控机，其特征在于，包括第一支架，所述第一支架上设置有控制器、显示屏、控制按钮、电缆收卷机构和电池；

所述收卷机构包括第一电机、卷筒、缠绕在卷筒上的电缆以及计米器，第一电机驱动卷筒的卷轴转动，电缆用于连接管道机器人主体结构，进行通讯和供电，以及牵引机器人主体结构，电缆的一端与管道机器人主体结构连接，另一端和卷筒的卷轴固定后与控制器连接；

所述第一电机、显示屏、控制按钮和电池均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述第一支架整体为立方体框架，采用铝合金型材制成，第一支架分为三层，记为上层结构、中层结构和下层结构，其中，下层结构用于设置电池和收纳管道机器人主体结构，中层结构用于设置电缆收卷机构，控制器、显示屏和控制按钮设置于第一支架的上层结构。

3.根据权利要求2所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述第一支架的上层结构与中层结构之间铰接，上层结构可以绕铰接处转动进行打开或盖合，上层结构与中层结构之间设置有液压杆，液压杆的一端与上层结构的侧壁铰接，另一端与中层结构对应侧的侧壁铰接；所述控制器设置在上层结构中，显示屏和控制按钮嵌设在上层结构的内侧表面；

所述中层结构的上表面为操作平台，操作平台上放置有键盘和鼠标作为控制器的输入件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的管道机器人工控机，其特征在于，还包括操控手柄，操控手柄可以通过有线或无线通信的形式与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述卷筒的转轴通过轴承转动设置在第一支架上，卷轴上固定套设有第一同步轮，第一电机输出轴上设置有第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接；安装轴承的轴承座可拆卸式安装在铝合金型材的卡槽中，可调节第一电机与卷筒之间的距离。

6.根据权利要求5所述的管道机器人工控机，其特征在于，还包括导绳机构，所述导绳机构包括第二电机、丝杠和滑块，第二电机固定在第一支架上，第二电机的输出轴通过联轴器与丝杠的一端固连，丝杠的两端通过轴承与第一支架转动连接，丝杠与卷筒的转轴平行设置；滑块套设在丝杠上，且与丝杠螺纹连接；

所述计米器固定设置在滑块上，计米器包括第二支架、编码器，以及转动设置在第二支架上的第一滚轮、第二滚轮，编码器的转轴与第二滚轮的转轴固连，第一滚轮的外周面上开设有凹槽，第二滚轮的外周面上包覆有橡胶层，电缆从第一滚轮、第二滚轮之间穿过，电缆卡设在凹槽中，且电缆的表面与第一滚轮、第二滚轮的外周面接触；

所述第一支架上设置有两个限位开关，两个限位开关位于丝杠的两端处，且两个限位开关与卷筒的两端相对应；

所述第二电机和限位开关与控制器之间电连接。

7.根据权利要求6所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述第一支架上设置有导向杆，滑块上转动设置有导向轮，导向轮滑动式卡设在导向杆上，导向杆与丝杆平行设置。

8.根据权利要求7所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述第一支架上设置有导线滑环，电缆的一端通过导线滑环后与控制器连接。

9.根据权利要求1所述的管道机器人工控机，其特征在于，所述第一支架的底部设置有万向轮；所述第一支架整体采用铝合金型材制成。