[发明专利]一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法

权利要求书

1.一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，包括连接架(1)，连接架(1)的四个角部固定有第一至第四自稳调节臂，第一至第四自稳调节臂结构完全相同，包括支撑臂(14)，第一舵机(15)，连接臂(16)，第二舵机(17)以及缓冲臂(18)；支撑臂(14)上端固定在连接架(1)上，支撑臂(14)中设置有第一舵机(15)，第一舵机(15)的输出轴与连接臂(16)上端固定连接，连接臂(16)下端与第二舵机(17)的输出轴固定连接，第二舵机(17)设置在缓冲臂(18)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，连接架(1)上固定有通信连接的姿态传感器(2)和信号处理模块(3)，姿态传感器(2)用于采集起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z，并将采集到的和a_z传递至信号处理模块(3)；

信号处理模块(3)和第一舵机、第二舵机通过通信线连接；信号处理模块(3)用于根据接收到的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z进行逻辑运算后输出pwm信号，控制第一舵机和第二舵机的转动。

3.根据权利要求2所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，姿态传感器(2)采用mpu6050模块，mpu6050模块内部集成有mems加速度计，mems陀螺仪和数字运动处理器，

mems加速度计用于实时感知重力加速度g在加速度计所在起落架的坐标系的x、y、z三个方向上的分量大小g_x,g_y,g_z；mems陀螺仪用于实时感知陀螺仪沿所在机体坐标系三个方向上的旋转角度θ_x,θ_y,θ_z，数字运动处理器用于运用姿态融合算法由g_x,g_y,g_zθ_x,θ_y,θ_z计算起落架沿x轴的倾斜角度沿y轴的倾斜角度和沿z轴的加速度a_z。

4.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，连接架(1)包括相互平行的第一主梁(5)和第二主梁(6)，第一主梁(5)与第二主梁(6)通过相互平行的若干附梁固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，第一主梁(5)、第二主梁(6)、第一附梁(7)以及第二附梁(8)均采用圆形截面杆。

6.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，支撑臂(14)和缓冲臂(18)上均开有用于安装舵机的内嵌式安装槽，第一舵机(15)与第二舵机(17)的主体分别安装并固定在支撑臂和缓冲臂上的内嵌式安装槽中。

7.根据权利要求1所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，支撑臂(14)通过套盖(13)固定在连接架(1)上。

8.根据权利要求7所述的一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架，其特征在于，套盖(13)中开设有用于与连接架(1)过盈配合的通孔，套盖(13)与支撑臂(14)通过紧固件固定连接。