[发明专利]基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于超声波的机器人作业方法，其特征在于，所述机器人的机身上设置有超声波模块，所述方法包括：

在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；

获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波的回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；

在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；

根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业；

其中，根据所述第一回波数据确定帘状物体与所述机器人的第一距离，根据第二回波数据确定所述第二空间中相应的障碍物或者墙体与所述机器人的第二距离，根据第二距离与第一距离的差值预估第二空间的宽度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述机器人四周均设置有超声波模块，所述超声波模块用于确定多个方向的距离数据，根据所述多个方向的距离数据确定所述机器人的周围各个方向的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体的具体步骤包括：

在所述机器人行驶至所述帘状物体时，通过实时发送的超声波实时测量所述机器人与所述帘状物体的距离，在所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于预设距离时控制所述机器人向左转或者向右转，并通过所述机器人的超声波模块朝向所述帘状物体方向实时检测与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体的距离小于预设距离时，控制所述机器人远离所述帘状物体，直至所述机器人与所述帘状物体之间的距离大于或等于所述预设距离。

4.一种基于超声波的机器人作业装置，其特征在于，所述装置包括：

发射模块，所述发射模块用于在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；

获取模块，所述获取模块用于获取所述超声波的回波数据，将所述回波数据进行滤波后去除所述超声波回波中的干扰波，并确定超声波的真正回波；

确定模块，用于在所述的超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间，其中，由第一回波数据确定所述帘状物体与所述机器人的距离，由第二回波数据确定存在第二空间，并根据第二回波数据确定第二空间的相对位置信息；

作业模块，用于根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业；

距离确定模块，所述距离确定模块用于根据所述第一回波数据确定帘状物体与所述机器人的第一距离，根据第二回波数据确定所述第二空间中相应的障碍物或者墙体与所述机器人的第二距离，根据第二距离与第一距离的差值预估第二空间的宽度值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述机器人四周均设置有超声波模块，所述超声波模块用于确定多个方向的距离数据，根据所述多个方向的距离数据确定所述机器人的周围各个方向的距离信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述的作业模块还用于在所述机器人行驶至所述帘状物体时，通过实时发送的超声波实时测量所述机器人与所述帘状物体的距离，在所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于预设距离时控制所述机器人向左转或者向右转，并通过所述机器人的超声波模块朝向所述帘状物体方向实时检测与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体的距离小于预设距离时，控制所述机器人远离所述帘状物体，直至所述机器人与所述帘状物体之间的距离大于或等于所述预设距离。