[发明专利]车载摄像头检测处理方法、装置及车辆

说明书

本发明实施例提供一种车载摄像头检测处理方法、装置及车辆，该方法包括：接收车载摄像头在多个位置拍摄的多帧图像，每帧所述图像包括多个像素点；将所述多帧图像输入第一模型中，得到由所述第一模型输出的每个所述像素点属于污渍点的概率值；根据每个所述像素点属于污渍点的概率值，确定所述镜头的目标污渍区域；输出所述目标污渍区域的信息。该方法实现了对车载摄像头的镜头上的目标污渍区域的准确检测，进而保证了驾驶时的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种车载摄像头检测处理方法、装置及车辆。

背景技术

车载摄像头在智能驾驶领域具有举足轻重的作用。例如，在自动驾驶过程中，需要由摄像头不断采集路面图像，自动驾驶车辆进而再基于这些图像进行自动驾驶控制。

车辆在行驶过程中，可能出现车载摄像头表面覆盖污渍的情况。例如，当车辆在雨天泥泞道路上行驶时，车载摄像头的镜头很容易被覆盖污泥。当车载摄像头的镜头被覆盖污渍后，无法拍摄到清晰的路面图像，导致图像数据的可靠性大大降低，严重影响智能驾驶时的安全。

发明内容

本发明实施例提供一种车载摄像头检测处理方法、装置及车辆，用于进行有效的车载摄像头检测。

本发明实施例第一方面提供一种车载摄像头检测处理方法，该方法包括：

接收车载摄像头在多个位置拍摄的多帧图像，每帧所述图像包括多个像素点；

将所述多帧图像输入第一模型中，得到由所述第一模型输出的每个所述像素点属于污渍点的概率值；

根据每个所述像素点属于污渍点的概率值，确定所述车载摄像头的镜头的目标污渍区域；

输出所述目标污渍区域的信息。

进一步的，所述将所述多帧图像输入第一模型中，得到由所述第一模型输出的每个所述像素点属于污渍点的概率值，包括：

将所述多帧图像分成多组图像，将每组图像依次输入所述第一模型中，得到所述每组图像的每个像素点属于污渍点的概率值；

所述根据每个所述像素点属于污渍点的概率值，确定所述车载摄像头的镜头的目标污渍区域，包括：

根据所述每组图像的每个像素点属于污渍点的概率值，得到所述每组图像对应的待选污渍区域；

根据所述每组图像对应的待选污渍区域，确定所述车载摄像头的镜头的目标污渍区域。

进一步的，所述根据所述每组图像的每个像素点属于污渍点的概率值，得到所述每组图像对应的待选污渍区域，包括：

选择所述每组图像中概率值大于预设阈值的候选像素点；

对所述候选像素点进行聚类处理，得到所述每组图像对应的所述待选污渍区域。

进一步的，所述根据所述每组图像对应的待选污渍区域，确定所述车载摄像头的镜头的目标污渍区域，包括：

确定由所述每组图像对应的待选污渍区域组成的多个待选污渍区域中覆盖同一局部区域的待选污渍区域的数量是否大于预设数量，若是，则将所述覆盖同一局部区域的待选污渍区域作为所述目标污渍区域。

进一步的，所述输出所述目标污渍区域的信息，包括：

选择所述车载摄像头所拍摄的多帧图像中的一帧图像作为待输出图像；

在所述待输出图像上对所述待输出图像对应的所述目标污渍区域进行标记并输出标记后的待输出图像；

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示检查所述车载摄像头。

进一步的，所述接收车载摄像头在多个位置拍摄的多帧图像，包括：