[发明专利]一种高可靠性深海水下自主航行器控制方法

权利要求书

1.一种高可靠性深海水下自主航行器控制方法，该方法所适用的水下自主航行器控制系统包括主CPU部、备份CPU部、电源模块部及自适应以太网交换机，其特征在于，具体工作过程包括以下步骤：

步骤1.1、所述控制系统上电后，由所述电源模块首先控制默认主CPU部上电，延时一段时间后，待主CPU部完成启动、获得总线控制权并开始执行自主控制程序和总线监听程序后，再控制默认备份CPU部上电；

步骤1.2、备份CPU部上电后启动运行，执行总线监听程序，与主CPU部同步运行自主控制程序，但不向总线发送指令和状态信息；

步骤1.3、待备份CPU部完成启动过程后，主CPU部通过总线控制外部设备上电运行；

步骤1.4、当主CPU部监测到自身异常时主动释放总线控制权，当备份CPU部监测到主CPU部异常时则获取总线控制权。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤1.4中获取总线控制权的过程，包括如下步骤：

步骤2.1、备份CPU部判断总线是否空闲，若总线空闲则表明主CPU部未正常工作，则将本CPU部切换为主CPU部工作模式，执行总线监听程序和自主控制程序，按照控制周期，向总线发送指令或状态帧；若总线未空闲，则表明主CPU部处于主CPU部工作模式，且运行正常，则本CPU部维持备份CPU部工作模式，执行总线监听程序和自主控制程序，但不向总线发送指令和数据；

步骤2.2、等待控制周期，循环执行步骤2.1。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电源模块部采用18DC-36VDC锂电池组供电，并为CPU部输出经隔离和电压变换后的24VDC电源。