[发明专利]一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，包括工作台，以及设置于工作台的：

排弹装置，用于输出狙击弹并将狙击弹有序排列；

链条传动装置，位于排弹装置的一侧，用于输送弹盒；

六轴机器人，所述六轴机器人具有机器视觉系统，所述六轴机器人用于将排弹装置输出的狙击弹转运到链条传动装置输送的弹盒内，所述六轴机器人的末端设置真空吸盘，用于吸附固定狙击弹；

正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸，所述正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸沿链条传动装置的传输方向依次设置在工作台上，所述正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸的伸缩方向均垂直于链条传动装置的传输方向，所述正开盒气缸用于沿正向推开链条传动装置上的空载弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于空载弹盒的正向部分；所述反开盒气缸用于沿反向推开链条传动装置上的弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于弹盒的反向部分，所述关盒气缸用于将链条传动装置上的满载的弹盒关闭；

所述真空吸盘具有多对吸嘴，每对吸嘴对应一颗狙击弹；

所述链条传动装置的输送方向平行于所述排弹装置的输送方向，所述排弹装置的狙击弹排列方向垂直于所述排弹装置的输送方向，所述链条传动装置上弹盒的摆放方向垂直于所述链条传动装置的输送方向，所述六轴机器人位于排弹装置的输送方向上，其中，所述排弹装置的安装位置对应所述链条传动装置的输入端，所述六轴机器人的安装位置对应所述链条传动装置的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，还包括设置在工作台上相对设置的分拣气缸、分拣台，所述分拣气缸、分拣台位于关盒气缸的后方，分拣气缸用于将未装满的弹盒推到分拣台上。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，所述链条传动装置上沿传输方向依次为正向开盒工位、正向装弹工位、反向开盒装弹工位、关盒工位、分拣工位，所述正向开盒工位对应正开盒气缸，所述反向开盒装弹工位对应反开盒气缸，所述关盒工位对应关盒气缸，所述分拣工位对应分拣气缸、分拣台，所述正向装弹工位、反向开盒装弹工位均供六轴机器人装弹。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，所述机器视觉系统包括机器视觉软件系统、工控机、第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机，以及分别对应第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机的三个光源，所述第一工业相机对应正向开盒工位设置，用于在正开盒气缸工作前检测弹盒状态；所述第二工业相机设置于正向装弹工位、反向开盒装弹工位之间，用于引导六轴机器人完成狙击弹的装盒；所述第三工业相机对应分拣工位设置，用于检测分拣工位的弹盒是否装满。

5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，所述链条传动装置的传动链条上均匀设有若干用于对弹盒定位的挡块，所述链条传动装置的输入端设有挡块传感器，用于检测挡块是否对准挡块传感器，相邻挡块之间的距离等于相邻工位之间的距离。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，所述工作台上设有空盒旋转装置，所述空盒旋转装置位于所述链条传动装置的输入端，所述空盒旋转装置包括旋转架，所述旋转架沿周向设置有多个装载腔，分别用于重叠装载空载弹盒，其中一个装载腔朝向链条传动装置的输入端，用于向链条传动装置输入空载弹盒，所述装载腔的两侧壁的前端相向延伸，形成对空载弹盒前端限位的前挡条，所述装载腔的两侧壁的底端相向延伸，形成对空载弹盒下端限位的下挡条，所述前挡条的下端与下挡条之间留有供一个空载弹盒脱离装载腔的间隙，所述下挡条之间留有供传动链条上的挡块通过并推出一个空载弹盒的间隙。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，其特征在于，所述工作台上设有下料用两轴机械手，所述两轴机械手设于链条传动装置的输出端，所述两轴机械手具有横向移动自由度、竖向移动自由度，两轴机械手的末端设置搬运吸盘，用于将链条传动装置输出的满载弹盒搬运到两轴机械手一侧设置的满盒摆放区。

8.一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒方法，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，方法包括以下步骤：

S1、排弹装置输出狙击弹并将狙击弹有序排列；

S2、链条传动装置输送弹盒至正开盒气缸处，所述正开盒气缸用于沿正向推开链条传动装置上的空载弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于空载弹盒的正向部分；

S3、所述反开盒气缸用于沿反向推开链条传动装置上的弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于弹盒的反向部分；

S4、所述关盒气缸将链条传动装置上的满载的弹盒关闭；

S5、两轴机械手将链条传动装置输出的满载弹盒搬运到两轴机械手一侧设置的满盒摆放区。