[发明专利]一种上料机构

说明书

本发明公开了一种上料机构，包括：主壳体；摆动机构，转动设置在所述主壳体上，摆动机构可在预设的角度内摆动；驱动机构，设置在主壳体上，驱动机构用于驱动摆动机构动作；取料装置，所述取料装置可转动地安装在所述摆动机构上；转动机构，设置在所述主壳体和所述摆动机构上，所述转动机构的输出端与所述取料装置固定连接，通过所述摆动机构的摆动能够驱动所述转动机构的输出端转动。本发明中驱动机构工作可带动摆动机构摆动，摆动机构为转动机构输入动力，转动机构进而驱动取料装置转动，进而可实现取料装置自转及跟随摆动机构公转两个动作，相对现有技术可以节省一组驱动机构，简化结构和降低控制系统复杂程度，可降低成本。

技术领域

本发明涉及一种上料机构，属于机械手领域。

背景技术

随着科技的进步以及人民生活水平的提高，设备自动化的要求也越来越高，现有的能完成复杂搬运动作的上料机构往往需要至少两个驱动机构，通过不同的驱动机构驱动完成不同的分解动作，从而导致上料机构结构复杂，成本很高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的实施例提供一种上料机构，通过本实施例能够实现通过一个驱动机构实现对物料的翻转并移动。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种上料机构，包括：

主壳体；

摆动机构，转动设置在所述主壳体上，摆动机构可在预设的角度内摆动；

驱动机构，设置在主壳体上，驱动机构用于驱动摆动机构动作；

取料装置，所述取料装置可转动地安装在所述摆动机构上；

转动机构，设置在所述主壳体和所述摆动机构上，所述转动机构的输出端与所述取料装置固定连接，通过所述摆动机构的摆动能够驱动所述转动机构的输出端转动。

进一步地，所述转动机构包括第一带轮、第二带轮以及连接所述第一带轮与所述第二带轮的传送带，所述第一带轮固定设置在所述主壳体上，所述摆动机构可绕所述第一带轮轴心转动设置在所述第一带轮上，所述第二带轮可转动连接在所述摆动机构上，所述第二带轮与所述取料装置固定连接。

根据权利要求1所述的一种上料机构，其特征在于，所述摆动机构包括一摆动臂，所述摆动臂的一端可转动机构在所述主壳体上，所述转动机构的输出端设置在所述摆动臂的另一端。

进一步地，所述驱动机构包括：

四连杆机构，所述四连杆机构的输出端可在预设的角度内摆动，输出端与摆动机构连接；

伺服电机，与四连杆机构输入端传动连接。

进一步地，所述四连杆机构包括第一连杆、长度可伸缩调节的第二连杆、第三连杆，所述第一连杆的一端与所述伺服电机的输出轴固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述摆动机构固定连接。

进一步地，所述第二连杆包括两端设置有外螺纹的活动杆和两个设置有内螺纹的固定杆，所述外螺纹与所述内螺纹相互配合，两个所述固定杆分别与所述第一连杆和第三连杆铰接。

进一步地，所述取料装置包括第二转轴、驱动杆、吸盘座以及吸盘；所述第二转轴与所述转动机构的输出端固定连接，所述驱动杆固定安装在所述第二转轴上，所述吸盘座设置在所述驱动杆上，所述吸盘座上开设有一抽风孔，用于连接抽风装置，所述吸盘上设置有吸气通道，所述吸盘安装在所述吸盘座下端，所述吸气通道与所述抽风孔连通。

进一步地，所述第二转轴上开设有通孔，抽风装置的管道能够穿过所述通孔与所述抽风孔连接。

进一步地，本发明还包括一调节机构，所述调节机构设置在所述摆动机构上，用于调节所述传送带的松紧。