[发明专利]一种图像处理系统、方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理系统，其特征在于，所述系统包括双目摄像机、数字信号处理DSP和现场可编程门阵列FPGA；

所述双目摄像机，用于向所述DSP发送采集的第一图像和第二图像；

所述DSP，用于对所述第一图像和第二图像进行预处理；

所述FPGA，用于针对每个视差方向，并行在该视差方向上对经过预处理的第一图像和第二图像进行立体匹配，生成该视差方向上的视差图；根据每个视差图，确定深度图。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述DSP，具体用于根据所述第一图像和第二图像中预设的像素点的标记信息，判断所述第一图像和第二图像是否为相同帧号的左图和右图，如果是，将所述第一图像和第二图像发送至所述FPGA。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA中包括三块缓存；

所述DSP，具体用于将经过预处理的第一图像和第二图像依次发送至所述FPGA中的第一块缓存、第二块缓存和第三块缓存；所述第二块缓存，用于数据缓冲；

所述FPGA，还用于从第三块缓存中获取所述经过预处理的第一图像和第二图像。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA，还用于对所述经过预处理的第一图像和第二图像进行极线校正。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA，具体用于确定所述经过预处理第一图像中的每个第一像素点相对于经过预处理第二图像中每个第二像素点的代价值；根据所述每个第一像素点的代价值，分别确定左、上、右、左上和右上五个方向的视差图；

其中，所述FPGA将确定的代价值按照顺序存储，用于确定左、上、左上和右上四个方向的视差图；将确定的代价值按照倒序存储，用于确定右方向的视差图。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述FPGA，具体用于按照预设的数量，并行确定所述经过预处理第一图像中的每个第一像素点相对于经过预处理第二图像中每个第二像素点的代价值。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述FPGA，还用于将左、上、左上和右上四个方向的每一行视差图按照顺序进行存储；将所述右方向的奇数行视差图按照倒序进行存储，偶数行视差图按照顺序进行存储。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA，还用于对所述深度图进行中值滤波处理，并将处理后的深度图发送至所述DSP。

9.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收DSP发送的经过预处理的第一图像和第二图像；其中，所述第一图像和第二图像是双目摄像机采集并发送至所述DSP的；所述DSP对所述第一图像和第二图像进行预处理；

针对每个视差方向，并行在该视差方向上对所述经过预处理的第一图像和第二图像进行立体匹配，生成该视差方向上的视差图；根据每个视差图，确定深度图。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述接收DSP发送的经过预处理的第一图像和第二图像之后，针对每个视差方向，并行在该视差方向上对所述经过预处理的第一图像和第二图像进行立体匹配，生成该视差方向上的视差图之前，所述方法还包括：

对所述经过预处理的第一图像和第二图像进行极线校正。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述针对每个视差方向，并行在该视差方向上对所述经过预处理的第一图像和第二图像进行立体匹配，生成该视差方向上的视差图包括：

确定所述经过预处理的第一图像中的每个第一像素点相对于经过预处理的第二图像中每个第二像素点的代价值；根据所述每个第一像素点的代价值，分别确定左、上、右、左上和右上五个方向的视差图；

其中，所述FPGA将确定的代价值按照顺序存储，用于确定左、上、左上和右上四个方向的视差图；将确定的代价值按照倒序存储，用于确定右方向的视差图。