[发明专利]基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法

说明书

本发明涉及一种基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法，包括：进行停机泊位的物体测距，对测距结果进行计算，获得测距检测下停机泊位上有飞机的置信度；进行停机泊位的实景拍摄，对拍摄图像进行分析，获得图像检测下停机泊位上有飞机的置信度；依据图像检测的先验准确率、测距检测的先验准确率、测距检测下停机泊位上有飞机的置信度和图像检测下停机泊位上有飞机的置信度计算停机泊位上有飞机的目标置信度，当目标置信度大于设定的判断阈值时，确认停机泊位上有飞机，当目标置信度小于设定的判断阈值时，确认停机泊位上没有飞机。本发明采用概率建模方法，融合测距检测和图像检测结果，避免单一方法存在的缺点，从而得到更为理想的检测效果。

技术领域

本发明涉及一种基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法。

背景技术

飞机停机泊位是机场管制中尤为重要的一项，航班停机泊位状态影响机位的利用率，进而直接影响机场的吞吐量。目前主要的方式是人工检测，此外有基于激光测距的检测和基于视频分析的检测。

目前大多数机场飞机停机泊位时间的统计仍然采用人工的方式，不仅成本高且效率低。少数机场为停机泊位安装激光测距装置进行检测，其原理是通过测量光源点和前方物体的距离来判断飞机的有无，这种方法有实时性强、不受天气变化影响、设备便宜等优点，但误报率严重，对架设位置要求苛刻，很多机场早期布置了此设备作为辅助检测，但因误报率高只投入到实际应用的辅助系统中，依然需要人工干预。另一方面，机场中几乎每个机位都安装监控摄像机，通过视频来观测飞机停靠情况。近来，该视频也用于停机泊位自动检测，利用视频分析方法检测飞机停泊状态，例如基于运动目标检测的算法，该算法速度较快，在良好成像条件下检测效果较好，但存在以下缺点：无法判别所检测的目标是否为飞机，当图像中出现其它运动目标(如大型车辆)，可能导致误报；只能检测运动目标，当飞机处于静止状态下，无法判断其停泊状态；算法参数的设置对天气、光照等条件较敏感，对飞机停泊识别的准确率依然无法达到智能化要求，还需要人工辅助检查。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法，以期得到精确度更高的目标检测结果。

本发明的技术方案是：一种基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法，包括

进行停机泊位的物体测距，对测距结果进行计算，获得测距检测下停机泊位上有飞机的置信度,

进行停机泊位的实景拍摄，对拍摄图像进行分析，获得图像检测下停机泊位上有飞机的置信度,

依据下列公式计算停机泊位上有飞机的目标置信度：

当目标置信度大于设定的判断阈值时，确认停机泊位上有飞机，当目标置信度小于设定的判断阈值时，确认停机泊位上没有飞机，

其中，

P_fuse为停机泊位上有飞机的目标置信度，Pri_dl为图像检测的先验准确率， Pri_la为测距检测的先验准确率，P_la为测距检测下停机泊位上有飞机的置信度，P_dl为图像检测下停机泊位上有飞机的置信度。

可以采用激光测距装置进行停机泊位的物体测距。

可以依据下列公式计算测距检测下停机泊位上有飞机的置信度：

其中，L为当前测距检测获得的物体距离，Ls为停机泊位上有飞机停靠时的检测距离标准值，Lm为停机泊位上没有飞机停靠时的检测距离标准值。

所述Ls和Lm可预先确定。