[发明专利]一种针对高精度全景视频的防抖方法

权利要求书

1.一种针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于，包括：

S1、视频图像输入；

S2、对输入的视频图像进行拼接融合；

S3、对拼接后的图像进行前景提取、抖动判定、特征点运动估计、图像处理工作；

S4、全景稳定视频输出；

所述步骤S3中，图像处理包括抖动滤波平滑处理，抖动滤波平滑处理是通过抖动滤波平滑模块采用卡尔曼滤波器对图像的运动轨迹进行平滑，滤除图像抖动导致的高频分量；

抖动滤波平滑处理后还需要经过抖动补偿和特征帧替换处理；

抖动补偿和特征帧替换处理的方法是通过抖动补偿和特征帧替换模块根据原始轨迹和平滑后的期望轨迹，对运动矢量图像进行反向补偿，得到防抖后的视频；这样防抖处理后的视频帧存在不连续和物体畸变的情况，对不连续的视频帧，采用特征帧的对应像素，对不连续像素进行替换；对于存在畸变的像素点，采用边缘提取、特征轮廓保持、加权平均的平滑方式消除畸变。

2.根据权利要求1所述的针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于：所述步骤S1中，视频图像输入为多目视频图像输入模块接收的多个sensor输入的视频图像。

3.根据权利要求1所述的针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于：所述步骤S2中，视频图像拼接融合的方法如下：

S201、对各sensor输入的图像的进行滤波和降噪处理；

S202、对sensor输入的图像进行拼接前的畸变校正；

S203、由于各sensor采集的图像的曝光参数不尽相同，利用均值估计的方法调整图像亮度信息，进行曝光补偿；

S204、利用融合算法对全景图像进行拼接。

4.根据权利要求3所述的针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于，所述步骤S202中，畸变校正的方法如下：

以获取图像的角点作为特征点，利用仿射变换校正图像的畸变。

5.根据权利要求4所述的针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于：所述步骤S204，根据畸变校正求得的特征点，利用融合算法进行图像拼接。

6.根据权利要求1所述的针对高精度全景视频的防抖方法，其特征在于，所述步骤S3中，前景提取的方法是通过前景提取模块将全景图像划分为前景和后景，获取全景图像的受人关注前景;

抖动判定的方法是通过抖动判定模块根据提取的前景和后景，对图像进行频域分析，如果图像存在周期性的高频分量，则做出视频存在抖动的判定；如果前景运动，背景也在运动，则需要根据运动一致性原则，对背景运动进行预处理；

特征点运动估计方法是通过特征点运动估计模块获取全景图像的特征点，对图像像素点进行光流计算，进行运动矢量的估计，作为运动补偿的路径。