[发明专利]一种家畜胴体多点夹紧分割装置

说明书

本发明涉及一种家畜胴体多点夹紧分割装置，包括上料装置、推动装置、机器视觉装置、分割机构、夹具、下料分拣传送装置。家畜胴体传送至夹具前方，家畜胴体推动装置将家畜胴体推动到夹具上。通过工业相机获取家畜胴体腹腔一侧图片，在线完成图像处理工作。上夹板运动到分割支撑板的正上方。分割支撑板下方的伸缩机构伸出，将家畜胴体支撑悬空。夹具的上夹板安装有与家畜胴体腹腔一侧形体相啮合的压板，上夹板预留有家畜胴体分割时的走刀切槽，通过预先编译的分割机构运动动作程序进行家畜胴体分割工作。分割后的家畜胴体被家畜胴体推送至分拣传送装置。配合机器视觉系统以及三自由度直角坐标机械手，本装置能实现具有一定体态差异性的家畜胴体的切割。

技术领域

本发明涉及屠宰分割机械领域，尤其是涉及一种家畜胴体多点夹紧分割装置。

背景技术

家畜肉是人们肉类食品的主要来源之一，它为人们提供了丰富的优质蛋白质、维生素B、铁、锌等元素。由于家畜的食用需求量大，而且饲养趋于高度集约化，现阶段的家畜业已经成为畜牧业中发展最快的产业之一。国内屠宰企业普遍采用人工和半自动设备，智能化水平较低，主要是胴体劈半机以及人工辅助分割。国内目前从事家畜屠宰分割的企业主要有山东华誉机械设备有限公司、青岛建华食品机械制造有限公司等。总体来说，国内企业在牛羊智能分割技术上，还是要使用的大量的人工，很少使用机器人进行分割剔骨。随着畜肉加工产业的快速发展，家畜屠宰自动化装备需求量增大，具有极大的市场潜力。

在家畜胴体加工的工艺流程中，家畜胴体分割是其中非常重要的一个环节。目前，家畜胴体分割作业主要有两种方式，一种是全自动联合作业，另外一种是人工辅助流水线作业。在发达国家，大型家畜屠宰加工企业普遍都使用全自动屠宰装置，而国内多数企业仍然采用人工辅助流水线作业，人工分割和半自动设备生产效率低、卫生性差，生产方式落后。我国的家畜屠宰自动化装备需求量大，大量引进进口设备价格昂贵，成本较高。因此，针对家畜屠宰装备落后，自动化分割装备缺乏的问题，设计研发家畜胴体自动化分割装置，实现家畜屠宰产业技术升级。

家畜自动化屠宰设备，可以在一定程度上提高畜肉加工的生产效率，降低企业的加工成本。本发明的家畜胴体智能分割装置，一方面可以提高国内家畜加工装备的水平，另一方面也为企业带来了经济效益，是适合我国国情的家畜屠宰装备，具有十分重要的意义。

发明内容

为解决以上问题，本发明的目的是提供一种结构简单、实用性强的用于劈半家畜胴体智能分割的装置，该装置生产效率高，可有效降低企业的加工成本，实现家畜屠宰过程中胴体智能分割的功能，且能保证家畜胴体不同部位分割的准确性。

本发明采用的技术方案是：一种家畜胴体多点夹紧分割装置，包括家畜胴体推送装置，该家畜胴体推送装置被构造和设计为垂直于上料路径将半劈家畜胴体推入被固定的分割支撑板，或将分割后的分块家畜胴体从分割支撑板推入分拣路径；并且具相对分割支撑板上方区域可调整工位的上夹板，分割腔收容于上夹板与分割支撑板之间；所述分割支撑板表面布置有若干通孔,伸缩机构从分割支撑板下方穿过通孔用于配合上夹板夹持半劈家畜胴体，所述上夹板表面分布有走刀切槽,驱动装置与上夹板连接，锁闭组件分别按照在上夹板和分割支撑板上,所述上夹板运动至区域后被锁闭组件限位固定；分割机构被构造设计为在分割腔上方平行移动和垂直于走刀切槽伸缩运动三自由度分割被固定于分割腔内的半劈家畜胴体。

上述分割装置，优选地，所述通孔呈陈列均匀分布于所述分割支撑板表面。

上述分割装置，优选地，还包括机器视觉装置,所述机器视觉装置被安置在所述分割腔上侧，与上位机通讯连接，用于采集分割支撑板上的半劈家畜胴体画面，所述分割机构、驱动装置、家畜胴体推送装置和伸缩机构借助于上位机可控。

上述分割装置，优选地，所述驱动装置被构造并设计为对上夹板施加平行于分割支撑板的机械力。

上述分割装置，优选地，所述驱动装置对上夹板施加平行于分割支撑板，且垂直于家畜胴体推入方向的机械力，并在机械力施加方向上对上夹板限位。