[发明专利]一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置

权利要求书

1.一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；其特征在于：所述眼球转动机构包括薄壁轴承(1)、摄像头(2)、眼球(3)、转轴(4)、销钉(5)、第一关节轴承(6)、固定轴(7)、左右推杆(8)、上下推杆(9)、上下转动驱动舵机(10)、左右转动驱动舵机(11)和第一关节轴承(12)；所述薄壁轴承(1)设置有两个，固定设置在眼球(3)侧壁中；所述摄像头(2)固定在眼球上；所述销钉(5)固定设置在眼球固定座上；所述左右转动驱动舵机(11)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(6)固定设置在转轴(4)上；所述左右推杆(8)一端固定设置在左右转动驱动舵机(11)上，另一端固定设置在第一关节轴承(6)中；所述固定轴(7)固定设置在销钉座上端；所述上下转动驱动舵机(10)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(12)固定设置在固定轴(7)上；所述上下推杆(9)一端固定设置在上下转动驱动舵机(10)上，另一端设置在第一关节轴承(12)上。

2.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述转轴(4)通过两个薄壁轴承(1)固定在眼球(3)上。

3.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述眼睑转动机构通过舵机驱动摇臂，带动连杆实现上、下眼睑的张开和闭合运动。

4.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述眼睑转动机构包括左眼和右眼且相互独立，左右眼均包含眼睑运动机构和眼球转动机构，分别具有2个自由度。

5.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述制系统设计通过SOPC Builder构建硬件系统，按照设计需要添加软核，进行相应的设置以实现要求的功能；在N10sII IDE集成开发环境编写程序，实现PwM信号不同的占空比，控制舵机的运动当FPGA复位开始运行后，初始化程序，等待模式的选择，模式分为串口模式和按键模式，通过按键模式能够简单实现左右眼睑和眼球的运动。

6.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述眼部机构运动学仿真将眼脸运动机构及驱动眼脸运动的舵机采用布尔运算与大地联接，对模型进行了简化。

7.如权利要求1所述的仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，其特征在于：所述眼部机构运动学仿真添加运动副、驱动和约束，并检验各个部件的连接状态。