[发明专利]一种柔性三臂式手术机器人

权利要求书

1.一种柔性三臂式手术机器人，包括底架(1)，所述底架(1)的底部固定连接有行走轮(2)，所述底架(1)的顶端固定连接有机身(3)，其特征在于：所述机身(3)的中心部位内部嵌接有第一机械臂(4)，所述机身(3)的顶端固定连接有胸部(7)，所述胸部(7)的顶端通过齿轮组(18)转动连接有头部(6)，所述头部(6)的内部一侧嵌接有控制器(16)，所述头部(6)的内部另一侧嵌接有电池组(17)，所述头部(6)的中心部位设置有摄像头(15)，所述胸部(7)的一侧转动连接有第二机械臂(5)，所述胸部(7)的另一侧转动连接有第三机械臂(8)，所述第三机械臂(8)包括有轴承座(9)、连接杆(13)、支杆(10)和卡爪(12)，所述连接杆(13)的一端与轴承座(9)固定连接，所述连接杆(13)的表面嵌接有固定按钮(14)，所述连接杆(13)与支杆(10)转动连接，所述支杆(10)的一端通过旋转销(11)与卡爪(12)转动连接；

所述第一机械臂(4)为可伸缩的旋转机构，所述第一机械臂(4)的前端设置有电磁铁，所述第一机械臂(4)的旋转角度为0-270°，所述第一机械臂(4)用于吸附和固定医疗器械；

所述卡爪(12)为弧形爪式结构，所述卡爪(12)通过旋转销(11)做水平转动，所述卡爪(12)的转动角度为0-150度，所述卡爪(12)与固定按钮(14)电性连接，通过卡爪(12)对器械进行牵拉，通过固定按钮(14)对卡爪(12)进行控制操作；

所述连接杆(13)与支杆(10)相对转动，所述支杆(10)转动的角度为30-120度；

所述底架(1)为工字形结构，所述底架(1)的材质为钛合金或不锈钢材质中任意一种；

所述头部(6)与胸部(7)之间通过齿轮组(18)相对转动，所述头部(6)的转动角度为0-180度，所述头部(6)的内部还集成设置有照明装置和信号接收装置；

所述控制器(16)与摄像头(15)电性连接，所述控制器(16)与电池组(17)电性连接，所述控制器(16)的型号为LP2-14M12R可编程控制器；

所述第二机械臂(5)与第三机械臂(8)的结构相同，所述第二机械臂(5)与第三机械臂(8)对称分布于胸部(7)的两侧；

所述行走轮(2)带刹轮，所述行走轮(2)的轮面为硅胶材质，且所述行走轮(2)的前端还设置有防撞凸起；

所述电池组(17)为充电电池，所述电池组(17)为锂电池或铅酸电池中任意一种。