[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；

将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；

根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。

2.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。

3.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节机器人的运动速度具体包括：

以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；

当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；

当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。

4.如权利要求1所述的机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；

当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；

当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。

5.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

指令接收模块，用于接收速度控制指令，所述速度控制指令包括第一速度矢量与第二速度矢量，其中，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向不在同一条直线上；

矢量合成模块，用于将所述第一速度矢量与所述第二速度矢量进行矢量合成得到第三速度矢量；

运动控制模块，用于根据所述第三速度矢量的方向调节机器人的运动方向，根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。

6.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述第一速度矢量的方向与所述第二速度矢量的方向相互垂直。

7.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述运动控制模块具体包括：

坐标系子模块，用于以机器人前进方向作为Y轴正方向，以Y轴正方向顺时针旋转九十度的方向作为X轴正方向，创建直角坐标系；

前进子模块，用于当所述第三速度矢量位于第一象限或第二象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向前进，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度；

后退子模块，用于当所述第三速度矢量位于第三象限或第四象限时，根据所述第三速度矢量的方向调节所述机器人的运动方向，使得所述机器人沿所述第三矢量的方向后退，并根据所述第三速度矢量的大小调节所述机器人的运动速度。

8.如权利要求5所述的机器人运动控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

指令判断模块，用于判断预置时长内是否接收到新的速度控制指令；

指令执行模块，用于当在所述预置时长内接收到所述新的速度控制指令时，则根据所述新的速度控制指令控制所述机器人的运动方向和运动速度；

预置控制模块，用于当在所述预置时长内未接收到所述新的速度控制指令时，则以预置方向和预置速度控制所述机器人的运动方向和运动速度。