[发明专利]一种联动式柔性组装机构

权利要求书

1.一种联动式柔性组装机构，其特征在于：包括机架(1)，机架(1)上设置有由首至尾依次设置有裁剪装置(2)、上连接片装置(3)、首端加工流水线和末端加工流水线，所述首端加工流水线和末端加工流水线机构一致，均包括由首至尾依次设置的导管外径缩小装置(4)、套固定环装置(5)、导管内径扩大装置(6)、安装铆钉装置(7)、铆接固定环装置(9)和取料机械手(10)，取料机械手(10)设置在铆接固定环装置(9)的前侧，所述机架(1)上至少设置有一个自动夹取各工位上的导管并同向移动的导管夹爪机构(8)；

所述裁剪装置(2)包括切刀支撑架(26)，切刀支撑架(26)上设置有导管定位块(27)，送料套筒(25)的前端穿设在导管定位块(27)内，导管定位块(27)的前方设置有穿设在切刀支撑架(26)上的后切刀(28)，后切刀(28)的下端连接有驱动后切刀(28)上下运动的裁切气缸(29)，所述切刀支撑架(26)的前方设置有可滑动的左刀片(210)与右刀片(211)，所述左刀片(210)与右刀片(211)均连接有左右滑动机构，所述左刀片(210)与右刀片(211)中择一为单层刀片，另一为双层刀片，左刀片(210)与右刀片(211)相向运动时单层刀片插入双层刀片的间隙中进行切割，所述切刀支撑架(26)还通过前后滑动机构连接有可前后滑动的切管气动夹爪(212)；

所述上连接片装置(3)包括通过前后滑动机构驱动连接的连接片托座(32)，所述连接片托座(32)的上方设置有与连接片振动盘(31)出料槽末端相连的连接片料道(33)，所述连接片托座(32)的前表面设置有容纳一个连接片的连接片凹槽，所述连接片托座(32)内设置有通孔，通孔内穿设有推片杆(34)，所述推片杆(34)的后端连接有推片气缸(35)，推片杆(34)向前运动时前端伸出所述连接片凹槽外，所述连接片托座(32)的一侧还设置有左右滑动的连接片限位块(36)，连接片限位块(36)在连接片凹槽的前方左右来回运动起到遮挡作用，连接片托座(32)的正前方设置有管材气动夹爪(37)；

所述导管外径缩小装置(4)包括定型气缸(42)，定型气缸(42)的活动端前后滑动且安装有导管定型块(43)，所述导管定型块(43)的中心设置有柱形凹腔，所述柱形凹腔的直径小于导管直径，所述定型支撑架(41)上设置有容纳导管放置的导管承托机构(11)；

所述套固定环装置(5)包括固定环支撑板(52)，固定环支撑板(52)旁设置有固定环托座(54)，固定环托座(54)底部的前后滑动机构带动固定环托座(54)前后运动，固定环托座(54)的前表面上设置有容纳一个固定环的固定环凹槽，固定环托座(54)前后运动使得固定环凹槽与固定环料道(53)相连通或分离，所述固定环托座(54)的一侧还设置有左右滑动的固定环限位块(55)，固定环限位块(55)在固定环凹槽的前方左右来回运动起到遮挡作用，固定环托座(54)的正前方设置有容纳导管放置的导管承托机构(11)；

所述导管内径扩大装置(6)包括扩径气缸(62)，扩径气缸(62)的活动端前后滑动且安装有导管扩张块(63)，所述导管扩张块(63)的中心设置有柱形凸条，所述柱形凸条的直径大于导管直径，所述导管扩张块(63)的前端还设置有固定环定位块(64)，固定环定位块(64)的中心设置有容导管穿过的通孔，所述扩径支撑架(61)的正前方设置有容纳导管放置的导管承托机构(11)；

所述安装铆钉装置(7)包括铆钉振动盘(71)，通过前后滑动机构设置在铆钉振动盘(71)前方机架上的托板移动架(72)，设置在托板移动架(72)上方的推钉气缸(73)，所述推钉气缸(73)的活动端设置有铆钉压杆(74)，且托板移动架(72)上设置有压杆限位块(75)，铆钉压杆(74)穿设在压杆限位块(75)的通孔内前后运动，所述托板移动架(72)上还连接有驱动气缸(76)，驱动气缸(76)的活动端垂直运动且固定有气动夹爪(77)，所述气动夹爪(77)的爪块位于所述铆钉压杆(74)的前侧，托板移动架(72)的前侧设置有容纳导管放置的导管承托机构(11)，所述托板移动架(72)旁还设置有导向机构，所述导向机构包括通过导向支撑架(78)固定在机架上的导向块(79)，所述导向块(79)内设置有容铆钉穿过的出料通道，所述出料通道与铆钉振动盘(71)出料槽的末端连通，所述导向块(79)前方固定有铆钉挡块(710)，铆钉挡块(710)上设置有容一个铆钉掉落的凹槽，且导向块(79)和铆钉挡块(710)之间留有容气动夹爪(77)上下运动的间隙，导向支撑架(78)上还固定有导向气缸(711)，导向气缸(711)的活动端左右运动且固定有挡片安装块(712)，挡片安装块(712)上固定有同向运动的定位柱安装块(713)和挡片(714)，所述挡片(714)设置在导向块(79)的前方左右来回运动遮挡出料通道，所述定位柱安装块(713)上固定有定位柱(715)，所述导向块(79)上设置有横向的导向通孔(716)，所述导向通孔(716)位于出料通道的上方，定位柱(715)在导向通孔(716)内左右来回运动，当定位柱(715)伸入导向通孔(716)时与铆钉抵压阻挡铆钉向前运动；

所述导管夹爪机构(8)包括固定在机架(1)前面板上且通过垂直滑动机构驱动上下运动的夹爪垂直移动板(81)，夹爪垂直移动板(81)上设置有左右滑动机构，左右滑动机构驱动其连接的夹爪水平移动板(82)运动，夹爪水平移动板(82)的左右两端分别设置有相向运动的左气缸(83)和右气缸(84)，所述左气缸(83)的活动端与左拉杆(85)连接，右气缸(84)的活动端与右拉杆(86)连接，左拉杆(85)与右拉杆(86)上设置有若干组夹爪组件，所述夹爪组件包括固定在左拉杆(85)上的左夹持臂(87)和固定在右拉杆(86)上的右夹持臂(88)，左拉杆(85)带动所有左夹持臂(87)同时向右运动，右拉杆(86)带动所有右夹持臂(88)同时向左运动，水平移动板(82)上还设置有导向杆安装板(89)，导向杆安装板(89)上穿设有导向杆(810)，所述左夹持臂(87)与右夹持臂(88)的底部均连接有导向板(811)，所述导向板(811)通过套筒(812)穿设在导向杆(810)上起限位作用；

所述铆接固定环装置(9)包括固定在机架(1)上的气缸安装座(91)，位于所述气缸安装座(91)上的铆压驱动缸(92)，固定在铆压驱动缸(92)活动端的驱动推块(93)，所述驱动推块(93)后侧紧贴一推动顶块(94)，驱动推块(93)的前侧紧贴一压头移动块(95)，所述推动顶块(94)固定在气缸安装座(91)表面，所述压头移动块(95)通过前后滑动机构活动设置在气缸安装座(91)上，所述驱动推块(93)为由上至下表面积逐渐减小的楔形，所述压头移动块(95)为由上至下表面积逐渐增大的楔形，所述压头移动块(95)和推动顶块(94)之间通过弹性件(96)连接，所述气缸安装座(91)上还设置有限位气缸(97)，限位气缸(97)的活动端上下运动且固定有限位片(98)，所述限位气缸(97)的下方设置有放置导管的限位托块(99)；

所述末端加工流水线与首端加工流水线正面相对相向设置方便对导管的两端分别进行加工，且末端加工流水线机架的首端设置有夹料机构(13)，夹料机构(13)包括夹料支撑板(131)，设置在夹料支撑板(131)上的水平移动组件(132)，位于所述水平移动组件(132)的上的夹料夹爪组件(133)，对接时所述夹料夹爪组件(133)与取料机械手(10)完成对接。