[发明专利]工业机器人故障监控系统、方法以及装置

权利要求书

1.一种工业机器人故障监控系统，其特征在于，包括状态信号采集装置、特征提取装置以及故障诊断装置；

所述状态信号采集装置通过所述特征提取装置连接所述故障诊断装置；

其中，所述状态信号采集装置用于采集工业机器人的工作状态信号，并将所述工作状态信号传输给所述特征提取装置；所述特征提取装置用于对所述工作状态信号进行特征提取与融合处理，并将处理结果传输给所述故障诊断装置；所述故障诊断装置用于对所述处理结果进行机器学习、并采用专家系统对学习结果进行处理、得到所述工业机器人的故障状况。

2.根据权利要求1所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述特征提取装置还用于接收工业机器人控制器传输的控制器参数，并对所述工作状态信号和所述控制器参数进行特征提取与融合处理。

3.根据权利要求2所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述状态信号采集装置包括模拟传感器和数字传感器；

所述模拟传感器、所述数字传感器分别连接所述特征提取装置。

4.根据权利要求3所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述模拟传感器包括电流模拟传感器、电压模拟传感器、温度模拟传感器、湿度模拟传感器以及振动加速度模拟传感器；

所述电流模拟传感器、所述电压模拟传感器、所述温度模拟传感器、所述湿度模拟传感器和所述振动加速度模拟传感器分别连接所述特征提取装置。

5.根据权利要求3所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述数字传感器包括倾角数字传感器、位移数字传感器以及速度数字传感器；

所述倾角数字传感器、所述位移数字传感器和所述速度数字传感器分别连接所述特征提取装置。

6.根据权利要求3至5任意一项所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述特征提取装置包括模数转换电路、通信电路以及特征提取单元；

所述特征提取单元通过所述模数转换电路连接所述模拟传感器，并通过所述通信电路连接所述数字传感器；所述通信电路连接所述故障诊断装置，并用于通信连接所述工业机器人控制器。

7.根据权利要求6所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述特征提取单元包括信号预处理电路以及特征提取电路；

所述特征提取电路通过所述信号预处理电路连接所述模数转换电路；所述通信电路分别连接所述信号预处理电路、所述特征提取电路。

8.根据权利要求7所述的工业机器人故障监控系统，其特征在于，所述信号预处理电路包括FPGA芯片；所述特征提取电路包括DSP芯片；

所述DSP芯片通过所述FPGA芯片连接所述模数转换电路，并连接所述通信电路。

9.一种工业机器人故障监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收特征提取装置对工作状态信号进行特征提取与融合处理得到的处理结果；所述工作状态信号为状态信号采集装置传输给所述特征提取装置的、从工业机器人上采集得到的信号；

对所述处理结果进行机器学习、并采用专家系统对学习结果进行处理、得到所述工业机器人的故障状况。

10.一种工业机器人故障监控装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收特征提取装置对工作状态信号进行特征提取与融合处理得到的处理结果；所述工作状态信号为状态信号采集装置传输给所述特征提取装置的、从工业机器人上采集得到的信号；

故障状况获取模块，用于对所述处理结果进行机器学习、并采用专家系统对学习结果进行处理、得到所述工业机器人的故障状况。