[发明专利]TOF摄像模组自动曝光补偿方法及其系统

权利要求书

1.一TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，其特征在于，包括：

通过一TOF摄像模组以一第一预设曝光时间采集一目标物体的一第一深度数据和一第一灰度数据；

采集所述第一灰度数据的特定数据，以生成一第一测量亮度数据；

基于所述第一测量亮度数据和一第一参考亮度数据，以生成一第一自动曝光增益；

基于所述第一自动曝光增益和所述第一预设曝光时间，以生成一第一建议曝光时间；

通过所述TOF摄像模组以所述第一建议曝光时间采集该目标物体的一第二深度数据和一第二灰度数据；

基于所述第一建议曝光时间获取与所述第一建议曝光时间相对应的一第一深度补偿值；和

基于所述第一深度补偿值补偿所述第二深度数据，以生成所述第二深度数据所对应的一第二补偿深度数据。

2.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，进一步包括：

采集所述第二灰度数据的特定数据，以生成一第二测量亮度数据；

基于所述第二测量亮度数据和一第二参考亮度数据，以生成一第二自动曝光增益；

基于所述第二自动曝光增益和所述第一建议曝光时间，以生成一第二建议曝光时间；

通过所述TOF摄像模组以所述第二建议曝光时间采集该目标物体的一第三深度数据和一第三灰度数据；

基于所述第二建议曝光时间获取与所述第二建议曝光时间相对应的一第二深度补偿值；以及

基于所述第二深度补偿值补偿所述第三深度数据，以生成所述第三深度数据所对应的一第三补偿深度数据。

3.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，进一步包括：

判断所述第一建议曝光时间与一第二预设曝光时间是否一致，当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间相一致的时候，以所述第二预设曝光时间采集该目标物体的所述第二深度数据和所述第二灰度数据；

当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间不一致的时候，以所述第一建议曝光时间采集该目标物体的所述第二深度数据和所述第二灰度数据。

4.根据权利要求2所述的TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，进一步包括：

判断所述第二建议曝光时间与一第三预设曝光时间是否一致，当所述第二建议曝光时间与所述第三预设曝光时间相一致的时候，以所述第三预设曝光时间采集该目标物体的所述第三深度数据和所述第三灰度数据；

当所述第二建议曝光时间与所述第三预设曝光时间不一致的时候，以所述第二建议曝光时间采集该目标物体的所述第三深度数据和所述第三灰度数据。

5.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，其中采集所述第一灰度数据的特定数据，以生成一第一测量亮度数据步骤中所采集的所述第一灰度数据的特定数据为所述第一灰度数据所对应的灰度图像的中心区域所对应的灰度数据。

6.根据权利要求1所述的TOF摄像模组的自动曝光补偿方法，其中在所述步骤基于所述第一建议曝光时间获取与所述第一建议曝光时间相对应的一第一深度补偿值中，通过一深度补偿对应关系获取与所述第一建议曝光时间相对应的所述第一深度补偿值，其中所述深度补偿对应关系的获取包括：

确定一深度相机与一待测标板之间的距离为一第一距离和一第二距离所分别对应的一第一最佳曝光时间和一第二最佳曝光时间；

基于所述第一距离和所述第一最佳曝光时间采集该待测标板的深度数据，以生成一第一测量深度数据；

测量所述第一距离的实际距离，以生成一第一实际距离数据；

基于所述第一测量深度数据和所述第一实际距离数据，以生成一第一深度误差；

建立所述第一最佳曝光时间与所述第一深度误差之间的对应关系；

基于所述第二距离和所述第二最佳曝光时间采集该待测标板的深度数据，以生成一第二测量深度数据；

测量所述第二距离的实际距离，以生成一第二实际距离数据；

基于所述第二测量深度数据和所述第二实际距离数据，以生成一第二深度误差；

建立所述第二最佳曝光时间与所述第二深度误差之间的对应关系；以及

对所述第一最佳曝光时间与所述第二最佳曝光时间之间的数值进行线性插值，以获得完整的所述深度补偿对应关系。