[发明专利]点云数据的分层方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的分层方法，其特征在于，包括：

获取轨迹信息及对应的点云数据，所述轨迹信息包括高度信息；

对所述轨迹信息进行分层，获得分层轨迹信息；

计算所述点云数据中某个点数据与每个所述分层轨迹信息的点数据之间的欧拉距离；当所述点云数据中某个点数据与所述分层轨迹信息中某个点数据之间的欧拉距离最小时，确定该点云数据中的点数据为与该分层轨迹信息中的点数据相匹配的点数据；将所述匹配的点云数据中的点数据集合确定为分层后的点云数据；

所述对所述轨迹信息进行分层，获得分层轨迹信息，包括：将重叠的两条轨迹信息输入至训练后的机器学习模型中，得到所述分层轨迹信息，所述训练后的机器学习模型是通过预置的重叠的两条轨迹信息及预置的分层轨迹信息训练机器学习模型得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将重叠的两条轨迹信息输入至训练后的机器学习模型中，得到所述分层轨迹信息，包括：

将重叠的两条轨迹信息输入至所述训练后的机器学习模型中，得到所述重叠的两条轨迹信息对应的第一分层轨迹信息及第二分层轨迹信息。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括空间三维坐标信息及反射强度信息和/或颜色信息。

4.一种点云数据的分层装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取轨迹信息及对应的点云数据，所述轨迹信息包括高度信息；

第一分层模块，用于将重叠的两条轨迹信息输入至训练后的机器学习模型中，得到分层轨迹信息，所述训练后的机器学习模型是通过预置的重叠的两条轨迹信息及预置的分层轨迹信息训练机器学习模型得到；

第二分层模块，用于计算所述点云数据中某个点数据与每个所述分层轨迹信息的点数据之间的欧拉距离；当所述点云数据中某个点数据与所述分层轨迹信息中某个点数据之间的欧拉距离最小时，确定该点云数据中的点数据为与该分层轨迹信息中的点数据相匹配的点数据；将所述匹配的点云数据中的点数据集合确定为分层后的点云数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一分层模块，具体用于将重叠的两条轨迹信息输入至所述训练后的机器学习模型中，得到所述重叠的两条轨迹信息对应的第一分层轨迹信息及第二分层轨迹信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述点云数据包括空间三维坐标信息及反射强度信息和/或颜色信息。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的点云数据的分层方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的点云数据的分层方法的步骤。