[发明专利]云台控制方法、装置和云台

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：

获取控制指令，根据控制指令选择相应的工作模式；

若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若进入步行工作模式，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向的云台跟随角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若进入灵敏工作模式，则按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。

7.一种云台控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取控制指令；

选择模块，用于根据控制指令选择相应的工作模式；

控制模块，用于若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。

8.根据权利要求7所述的云台控制装置，其特征在于，若进入步行工作模式，所述控制模块还用于当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整与该方向的云台跟随角速度。

9.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于,所述第一关联关系为：所述跟随角速度为姿态变换角度的高阶凹函数，所述高阶凹函数的阶数为四阶，所述控制模块具体按照四阶凹函数调整所述姿态变换角度小于第一预设角度的方向的云台跟随角速度，其中，所述四阶凹函数的系数至少有一个大于零。

10.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，则控制该方向的云台跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。

11.根据权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于若其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度，则进入灵敏工作模式。

12.根据权利要求11所述的云台控制装置，其特征在于,所述控制模块具体用于当进入灵敏工作模式时，则按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。

13.一种云台控制装置，其特征在于，包括：

一个或者多个处理器，单独地或者协同工作，所述处理器用于获取控制指令，根据控制指令选择相应的工作模式；若选择的相应的工作模式为自动匹配模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度和姿态变换频率，当其中至少一个方向的姿态变换频率为预设频率且姿态变换角度小于第一预设角度，则进入步行工作模式。