[发明专利]一种无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机的当前位置及多个限制区域的信息；

针对每个限制区域，根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量；其中，所述作用向量包括：所述限制区域的属性信息为禁飞区且所述无人机在所述限制区域的边界之内的情况下，或所述限制区域的属性信息为电子围栏区域且所述无人机在所述限制区域的边界之外的情况下，所述限制区域对所述无人机产生的速度或加速度向量；

根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置；

控制所述无人机飞行至所述期望飞行位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的属性信息及边界信息；所述根据所述无人机的当前位置及该限制区域的信息，计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：

根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述无人机与所述限制区域之间的相对位置关系；

根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量；

若所述限制区域会对所述无人机产生作用向量，则执行所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算该限制区域对所述无人机的作用向量，包括：

根据所述无人机的当前位置及所述限制区域的边界信息，确定所述限制区域的边界上距离所述无人机的当前位置最近的最近点；

根据所述最近点及所述无人机的当前位置，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的方向；

确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；

根据所述作用向量的方向及所述作用向量的模长，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：

确定所述最近点与所述无人机的当前位置之间的最近距离；

根据所述最近距离，确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长；其中，所述最近距离与所述无人机的作用向量的模长成正比。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长，包括：

获取预设的固定值，作为所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域的属性信息，包括：禁飞区及电子围栏区域；所述相对位置关系，包括：边界之内及边界之外；所述根据所述限制区域的属性信息及所述相对位置关系，判断所述限制区域是否会对所述无人机产生作用向量，包括：

在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之内的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界外的情况下，判定所述限制区域会对所述无人机产生作用向量；

在所述属性信息为禁飞区且所述相对位置关系为边界之外的情况下，或在所述属性信息为电子围栏区域且所述相对位置关系为边界之内的情况下，判定所述限制区域不会对所述无人机产生作用向量。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述限制区域对所述无人机的作用向量的模长越大，所述无人机飞行至所述期望飞行位置的过程中，在所述限制区域的作用向量的方向上的飞行速度越快。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制区域的信息包括：所述限制区域的重要级别；所述根据所述多个限制区域对所述无人机的作用向量及所述无人机的当前位置，确定所述无人机的期望飞行位置，包括：

根据所述多个限制区域的重要级别，为所述多个限制区域对所述无人机的作用向量分配相应的权重；

根据所分配的权重，对所述多个限制区域对所述无人机的作用向量进行加权向量融合，得到所述无人机的期望飞行位置。