[发明专利]机器人的固定系统及机器人

说明书

本发明提供一种机器人的固定系统及机器人，能够低成本且容易地进行机器人的维护作业，并且能够缩短维护作业的时间。本发明提供一种机器人的固定系统，具备：基座部件(87)，其表面(87F)形成有插入孔(IH)；动力传递部件(84)，其为了向可动部(8)供给旋转驱动力，与表面(87F)对置地围绕第二旋转轴线(J5)旋转，且具有贯穿孔(TH)，可动部(8)以能够相对于基座部件(87)围绕第一旋转轴线(J5)旋转的方式被支撑，贯穿孔(TH)以与从第二旋转轴线(J5)到插入孔(IH)为止相同的间隔、与第二旋转轴线(J5)平行地贯穿设置；以及固定销(PN)，其同时插入到贯穿孔(TH)和插入孔(IH)。

技术领域

本发明涉及机器人的固定系统及机器人。

背景技术

以往，已知一种夹具，在进行更换驱动机器人的关节轴的马达或减速器的维护作业时，为了不改变以能够相对于基座部围绕关节轴旋转的方式被支撑的臂的姿态，从而固定机器人的关节轴(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－217931号公报

发明内容

发明要解决的问题

在机器人的臂被控制时静止的状态下，通过马达内置的制动器或外设的制动器，固定成不会因为臂的自重而使臂移动。由于在进行这种臂的维护作业时，无法利用制动器使臂静止，因而需要从臂拆卸手等重物，或者安装专利文献1所记载的夹具而使臂不移动。

然而，拆卸手等重物耗时耗力，结果不得不使机器人长时间停止。在安装夹具时，需要用于预先在机器人侧安装夹具的形状等，因而增加了成本。并且，夹具的尺寸通常较大，因而作为维护部件，需要小型化和简化。

此外，还有一种以不受重力影响的臂的姿态静止的方法，使得臂不会因为重力而移动，但根据机器人的外围设备或生产设施的外部环境，还存在不能使臂以不受重力影响的姿态静止的情况。

本发明是鉴于上述情况作出的，旨在提供一种机器人的固定系统，能够以低成本容易地进行机器人的维护作业，并且能够缩短维护作业的时间。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案，提供一种机器人的固定系统，具备：基座部件，其表面形成有插入孔；动力传递部件，其为了向可动部供给旋转驱动力，与所述表面对置地围绕第二旋转轴线旋转，且具有贯穿孔，所述可动部以能够相对于该基座部件围绕第一旋转轴线旋转的方式被支撑，所述贯穿孔以与从所述第二旋转轴线到所述插入孔为止的间隔相同的间隔、与所述第二旋转轴线平行地贯穿设置；以及固定销，其同时插入到所述贯穿孔和所述插入孔。

根据本方案，通过调整动力传递部件的旋转角度，使得贯穿孔与插入孔同轴配置，从而固定销能够插入到贯穿孔和插入孔。在该状态下，若固定销插入到贯穿孔和插入孔，则通过固定销，动力传递部件的旋转相对于基座部件固定。若动力传递部件固定于基座部件，则可动部相对于基座部件的旋转被限制，所述可动部由动力传递部件供给旋转驱动力而能够围绕第一旋转轴线旋转。

由此，即便在向动力传递部件和可动部供给旋转驱动力的马达的制动器被解除的状态下，也不会因为可动部的自重或固定于可动部的手等的重量而使可动部相对于基座部件移动。因此，进行机器人的维护作业等时，无需拆卸手等重物，也无需在控制时以不受重力影响的可动部的姿态静止。并且，也不需要大型夹具用以固定可动部相对于基座部件的姿态。