[发明专利]三维固态激光雷达装置及系统有效
| 申请号： | 201811590013.3 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109557550B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 徐威;胡攀攀;楚梁 | 申请（专利权）人： | 武汉万集信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/481 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 王征;刘芳 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三维 固态 激光雷达 装置 系统 | ||
1.一种三维固态激光雷达装置，其特征在于，包括：线光源产生模块、MEMS振镜、以及面阵光电传感器；
所述线光源产生模块至少设置有一个，用于出射水平方向发散的线光源；
所述MEMS振镜的数量与所述线光源的数量相同，通过每一所述MEMS振镜实现对应的所述线光源在垂直方向上的扫描；
所述面阵光电传感器的用于接收所述线光源的反射光线，并在所述线光源在垂直方向上的扫描时依次以对应的行像素组接收所述反射光线；
其中，各所述线光源产生模块在垂直方向上的扫描时，各所述MEMS振镜控制相邻的线光源的扫描角度保持第一预设间隔，以避免相互干扰；
其中，还包括选通单元，所述选通单元用于在所述线光源在垂直方向上的扫描时依次选通所述面阵光电传感器中对应的行像素组；
所述线光源产生模块设置有X个，在垂直方向上排列，其中X为大于1的正整数；
所述面阵光电传感器在垂直方向上划分为X个接收区域，每一所述接收区域对应接收一所述线光源产生模块在垂直方向上的扫描时出射的线光源的反射光线。
2.根据权利要求1所述的三维固态激光雷达装置，其特征在于，
在各所述线光源产生模块在垂直方向上的扫描时，所述选通单元同时选通每一所述接收区域中对应的行像素组，以接收各所述线光源产生模块出射的线光源的反射光线。
3.根据权利要求1或2所述的三维固态激光雷达装置，其特征在于，
所述面阵光电传感器具有m列×n行个像素，每一像素覆盖a°×b°视场角；
所述线光源为线性均匀分布的条状光源，所述条状光源的水平发散角大于m×a°，垂直发散角大于b°；或者
所述线光源为m个均匀分布的条状光源点，每一所述条状光源点的水平发散角大于a°，垂直发散角大于b°。
4.根据权利要求1或2所述的三维固态激光雷达装置，其特征在于，
所述线光源为固体激光器或半导体激光器VCSEL经过二元光学元器件转变为线性均匀分布的条状光源或均匀分布的条状光源点；和/或
所述面阵光电传感器为硅光电倍增器SiPM阵列。
5.一种三维固态激光雷达系统，其特征在于，包括多个如权利要求1-4任一项所述的三维固态激光雷达装置，多个所述三维固态激光雷达装置构成360度的水平扫描视场。
6.根据权利要求5所述的三维固态激光雷达系统，其特征在于，
相邻的所述三维固态激光雷达装置存在相互叠加的水平视场角。
7.根据权利要求5或6所述的三维固态激光雷达系统，其特征在于，
相邻的所述三维固态激光雷达装置中的线光源在垂直方向上的扫描时扫描角度保持第二预设间隔，以避免相互干扰。
8.根据权利要求6所述的三维固态激光雷达系统，其特征在于，
相邻的所述三维固态激光雷达装置经过测距误差校正，以便于实现相邻的所述三维固态激光雷达装置的扫描结果的拼接。
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