[发明专利]用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置

说明书

本发明公开了一种用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置，包由底板和四个可沿竖直方向伸缩的侧板围合成的顶部敞开的箱体，箱体敞开端设置有顶板和连接框架，连接框架底面与顶板顶面接触，连接框架各侧面分别与所对应的侧板上端固定连接，任意两相对的侧板的下部外壁上分别设置有一个光源安装托架，箱体内设置有升降机构、相机安装架以及驱动组件Ⅰ。本发明不仅可实现整个箱体在高度方向上的收起和展开，便于箱体进行收放，占用空间小，可根据不同使用条件调节箱体的高度，以提高对目标定位的准确性，保证匹配成功率，而且可实现对相机位置进行调节，还便于加载光源，以满足使用要求。

技术领域

本发明涉及立体视觉技术领域，特别涉及一种用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置。

背景技术

双目立体视觉系统是典型的类人视觉模型，采用两个视觉传感器进行图像采集，立体矫正，立体匹配等工作，能够获取丰富的环境信息，在传统的图像获取的基础上，增加了对场景深度信息的感知能力，非常适用于构建智能服务机器人的视觉系统。

现有的双目立体视觉系统在获取目标图像时，常受外界不均匀光照的影响，使得难以对获得的图像进行分析，从而导致匹配失败，进而导致系统对目标定位失败。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置，不仅可实现整个箱体在高度方向上的收起和展开，便于箱体进行收放，占用空间小，可根据不同使用条件调节箱体的高度，以提高对目标定位的准确性，保证匹配成功率，而且可实现对相机位置进行调节，还便于加载光源，以满足使用要求。

本发明的用于双目立体视觉系统定位目标的光照平衡装置，包由底板和四个可沿竖直方向伸缩的侧板围合成的顶部敞开的箱体，所述箱体敞开端设置有可沿箱体竖直方向升降的顶板和设置在顶板上用于带动各侧板伸缩的连接框架，所述连接框架底面与顶板顶面接触，连接框架的各侧面分别与所对应的侧板上端固定连接，任意两相对的侧板的下部外壁上分别设置有一个用于安装光源的光源安装托架，所述箱体内设置有用于带动顶板升降的升降机构、用于安装相机且可沿箱体水平方向移动的相机安装架以及用于驱动相机安装架移动的驱动组件Ⅰ。

进一步，所述底板和顶板均为长方形结构，两个光源安装托架分别以可拆卸的方式设置在位于底板宽度方向两侧的侧板上，且两个光源安装托架相互对称设置。

进一步，所述侧板包括中空的下板和沿竖直方向可滑动的设置在下板内的上板，所述下板下端以可拆卸的方式固定在底板侧面上，所述上板内壁固定有用于与连接框架连接的连接板，所述连接板下端与上板下端齐平，连接板上端向上延伸出上板上端外形成用于与连接框架侧面固定连接的延伸段。

进一步，所述上板、下板以及连接板均为隔温板。

进一步，所述光源安装托架为L形结构，该光源安装托架的竖直段固定于下板外壁上，水平段与光源以可拆卸的方式固定连接。

进一步，所述顶板底面的各顶角处分别设置有圆角挡光板，所述圆角挡光板的高度大于侧板高度的二分之一。

进一步，所述升降机构包括设置于底板与顶板之间的导向伸缩柱和设置在底板上用于带动顶板升降的驱动组件Ⅱ，所述驱动组件Ⅱ为两组，分别设置在底板宽度方向两侧，每组驱动组件Ⅱ包括用于带动顶板升降的连杆、用于带动连杆运动的螺纹直线运动机构Ⅱ以及用于控制螺纹直线运动机构Ⅱ工作的步进电机Ⅱ，所述连杆的两端分别与顶板和螺纹直线运动机构Ⅱ的滑块铰接，所述步进电机Ⅱ的输出端与螺纹直线运动机构Ⅱ的螺杆传动连接。

进一步，所述相机安装架为两个，沿底板长度方向间隔设置，两个相机安装架相向的一侧分别安装有相机。